學(xué)習(xí)中的快樂，產(chǎn)生于對(duì)學(xué)習(xí)內(nèi)容的興趣和深入。世上所有的人都是喜歡學(xué)習(xí)的，只是學(xué)習(xí)的方法和內(nèi)容不同而已。好的心得體會(huì)對(duì)于我們的幫助很大，所以我們要好好寫一篇心得體會(huì)接下來我就給大家介紹一下如何才能寫好一篇心得體會(huì)吧，我們一起來看一看吧。

主題工業(yè)機(jī)器人論文心得體會(huì)實(shí)用一

摘要：本文首先概括了測(cè)量機(jī)器人的發(fā)展歷史和特點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際工程實(shí)踐，對(duì)測(cè)量機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行了較深入詳細(xì)的論述，最后測(cè)量機(jī)器人的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。

關(guān)鍵字：測(cè)量機(jī)器人;發(fā)展現(xiàn)狀;發(fā)展趨勢(shì)

1引言

隨著我國(guó)各項(xiàng)建設(shè)的快速發(fā)展，各種大型工程項(xiàng)目的建設(shè)和大型工程建筑物越來越多,因此，對(duì)大型工程建筑物進(jìn)行變形和穩(wěn)定性監(jiān)測(cè)就愈加重要，有關(guān)變形監(jiān)測(cè)的方法隨著新儀器、新技術(shù)的出現(xiàn)而不斷發(fā)展。測(cè)量機(jī)器人(measurementrobot，或稱測(cè)地機(jī)器人，georobot)就是一種能代替人進(jìn)行自動(dòng)搜索、跟蹤、辨識(shí)和精確照準(zhǔn)目標(biāo)并獲取角度、距離、三維坐標(biāo)以及影像等信息的智能型電子全站儀，它可以連續(xù)跟蹤目標(biāo)測(cè)量，或按照已經(jīng)設(shè)定的程序自動(dòng)重復(fù)測(cè)量多個(gè)目標(biāo)可以實(shí)現(xiàn)測(cè)量的全自動(dòng)化、智能化。尤其在小尺度局部坐標(biāo)測(cè)量當(dāng)中，測(cè)量精度高、靈活機(jī)動(dòng)、快速便捷、無接觸等方面，有著其它測(cè)量技術(shù)不可比擬的優(yōu)勢(shì)。本文概要介紹測(cè)量機(jī)器人發(fā)展和應(yīng)用。

2測(cè)量機(jī)器人發(fā)展

測(cè)量機(jī)器人是在電子經(jīng)緯儀和紅外測(cè)距儀的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的，其研究與發(fā)展大致可以分為三個(gè)階段：

20世紀(jì)70年代中期到80年代中期，電子經(jīng)緯儀和紅外測(cè)距儀已走向成熟，并得到迅速推廣和應(yīng)用，但存在生產(chǎn)成本高、勞動(dòng)強(qiáng)度大、非自動(dòng)化等缺點(diǎn)。為提高生產(chǎn)效率，一些研究機(jī)構(gòu)和廠家進(jìn)行了大量的研究和實(shí)驗(yàn)，1983年，教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組成功研制出由視覺經(jīng)緯儀改制而成的組合式測(cè)量機(jī)器人，用于煤礦的邊坡監(jiān)測(cè)，可同時(shí)自動(dòng)檢測(cè)幾百個(gè)變形目標(biāo)點(diǎn)，但其集成度不高，精度較低。

20世紀(jì)80年代中期到90年代中期是測(cè)量機(jī)器人的逐步發(fā)展期，leica公司推出了多種系列測(cè)量機(jī)器人，它除集成了電子經(jīng)緯儀、步進(jìn)馬達(dá)、紅外測(cè)距儀、ccd傳感器、微處理器和存儲(chǔ)器以外，最主要的是采用了自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了普通棱鏡的長(zhǎng)距離的自動(dòng)識(shí)別與精確照準(zhǔn)，使測(cè)量機(jī)器人迅速?gòu)氖覂?nèi)的工業(yè)測(cè)量走向了野外工程測(cè)量。

20世紀(jì)90年代以來則是測(cè)量機(jī)器人全面應(yīng)用與發(fā)展的年代。測(cè)量機(jī)器人配套了測(cè)量軟件系統(tǒng)，并可提供全面的二次開發(fā)工具和方法，基于測(cè)量機(jī)器人的各種應(yīng)用與開發(fā)在世界范圍內(nèi)得到了迅速的發(fā)展和推廣。

3測(cè)量機(jī)器人的特點(diǎn)

測(cè)量機(jī)器人具有無人值守，全自動(dòng)(定時(shí)或連續(xù))長(zhǎng)期監(jiān)測(cè)，監(jiān)測(cè)精度高，時(shí)處理，可靠性高等特點(diǎn)。測(cè)量機(jī)器人主要計(jì)算機(jī)與全站儀的通訊模塊、學(xué)習(xí)測(cè)量模塊、自動(dòng)測(cè)量模塊和成果輸出模塊等幾部分構(gòu)成。計(jì)算機(jī)與全站儀的通訊模塊是實(shí)現(xiàn)測(cè)量自動(dòng)化的一個(gè)最基本的功能模塊，它的主要功能是解決計(jì)算機(jī)與全站儀之間的雙向數(shù)據(jù)通訊，人工操作計(jì)算機(jī)來向儀器發(fā)出指令，儀器執(zhí)行相應(yīng)的操作后返回給計(jì)算機(jī)一些相應(yīng)的信息，從而來完成整個(gè)通訊過程。學(xué)習(xí)測(cè)量模塊使測(cè)量機(jī)器人根據(jù)已有的數(shù)據(jù)，使其具有記憶的功能，將測(cè)量原始數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并在以后的自動(dòng)測(cè)量中調(diào)用數(shù)據(jù)來進(jìn)行自動(dòng)化的重復(fù)觀測(cè)，得到不同時(shí)刻觀測(cè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息，該模塊為以后的自動(dòng)測(cè)量模塊提供了基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。自動(dòng)測(cè)量模塊功能主要是根據(jù)用戶的設(shè)定，根據(jù)學(xué)習(xí)測(cè)量的數(shù)據(jù)，定時(shí)對(duì)特定點(diǎn)位進(jìn)行自動(dòng)觀測(cè)，自動(dòng)存儲(chǔ)測(cè)量成果，包括原始數(shù)據(jù)和經(jīng)過差分改正后的數(shù)據(jù)，從而得到不同變形點(diǎn)位的變形數(shù)據(jù)，經(jīng)過多期觀測(cè)值的累積同首期觀測(cè)值之間的比較差值就可以得到不同點(diǎn)在不同周期下的變形趨勢(shì)。成果輸出模塊可以提供變形量報(bào)表、不同周期的變形量趨勢(shì)圖等資料，使得變形成果資料更加生動(dòng)和能夠滿足不同用戶的需求。

4測(cè)量機(jī)器人的應(yīng)用

利用測(cè)量機(jī)器人自動(dòng)跟蹤目標(biāo)、時(shí)時(shí)測(cè)量的特點(diǎn)，在測(cè)繪工程和工業(yè)測(cè)量中等均有重要應(yīng)用。

邊坡(包括自然邊坡和人工邊坡)因受地質(zhì)產(chǎn)狀、巖性、地質(zhì)構(gòu)造、水、人工擾動(dòng)和地震等因素的綜合影響，造成邊坡失穩(wěn)，從而產(chǎn)生滑坡、崩坍、變形失穩(wěn)、泥石流、塌陷等地質(zhì)災(zāi)害，這些地質(zhì)災(zāi)害是目前安全生產(chǎn)的最大隱患，目前廣東、四川等一些雨水較多的省份已經(jīng)利用測(cè)量機(jī)器人成功對(duì)邊坡進(jìn)行有效和精確的變形監(jiān)測(cè)。

在道路路基施工和路面施工中，利用測(cè)量機(jī)器人時(shí)時(shí)跟蹤測(cè)量的優(yōu)勢(shì)，可以隨時(shí)得到施工點(diǎn)的平面位置和施工標(biāo)高，而知道該點(diǎn)的設(shè)計(jì)標(biāo)高，就可以得到該點(diǎn)處的填挖高度，從而使道路施工的動(dòng)態(tài)控制成為可能。大大提高施工效率和精度，減輕測(cè)?咳嗽鋇睦投慷齲?實(shí)現(xiàn)了道路測(cè)量與施工的自動(dòng)化、一體化、程序化。

測(cè)量機(jī)器人己經(jīng)成為大跨度橋梁施工過程中進(jìn)行施工監(jiān)測(cè)和控制的主要工具。在大跨度橋梁結(jié)構(gòu)施工過程中，由于橋梁結(jié)構(gòu)的空間位置隨施工進(jìn)展不斷發(fā)生變化，要經(jīng)歷一個(gè)漫長(zhǎng)和多次的體系轉(zhuǎn)換過程，若同時(shí)考慮到施工過程中結(jié)構(gòu)自重、施工荷載以及混凝土材料的收縮、徐變、材質(zhì)特性的不穩(wěn)定性和周圍環(huán)境溫度變換等因素的影響，使得施工過程中橋梁結(jié)構(gòu)各個(gè)施工階段的變形不斷發(fā)生變化，這些因素均將在不同程度上影響成橋目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)，并可能導(dǎo)致橋梁合攏困難、成橋線形與設(shè)計(jì)要求不符等問題。所以在其施工階段就需要對(duì)橋梁施工過程進(jìn)行監(jiān)控，除保證施工質(zhì)量和安全外，同時(shí)也為橋梁的長(zhǎng)期健康監(jiān)測(cè)與運(yùn)營(yíng)階段的維護(hù)管理留下寶貴的參數(shù)資料。

在地鐵隧道變形監(jiān)測(cè)中，通過自動(dòng)化測(cè)量機(jī)器人監(jiān)測(cè)設(shè)備系統(tǒng)，把在外力作用下地鐵隧道變化數(shù)據(jù)傳送至控制器或儀器內(nèi)，通過處理軟件，計(jì)算斷面收斂量，再通過互聯(lián)網(wǎng)及遠(yuǎn)程通訊系統(tǒng)，使有關(guān)各方隨時(shí)掌握地鐵隧道收斂情況和規(guī)律，可有效保障地鐵的安全運(yùn)行。

跨斷層連續(xù)變形監(jiān)測(cè)，斷層形變與地震的孕育過程直接相管，用本系統(tǒng)作跨斷層高精度測(cè)距和變形監(jiān)測(cè)可望作為短臨地震預(yù)報(bào)的一種新的研究和預(yù)報(bào)手段，為防震減災(zāi)作出貢獻(xiàn)。測(cè)量機(jī)器人的多目標(biāo)、高精度、、全自動(dòng)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理、自動(dòng)報(bào)警等全部?jī)?yōu)異性能,在這里可以得到充分的發(fā)揮，再與其他短臨預(yù)報(bào)手段配合，有可能取得積極成果。

測(cè)量機(jī)器人系統(tǒng)也可廣泛應(yīng)用于航空、航天、汽車、造船等部門的工業(yè)測(cè)量和變形觀測(cè)。如在容量計(jì)量領(lǐng)域，可用于船舶液艙或其它大容量量器的內(nèi)部三維坐標(biāo)點(diǎn)的自動(dòng)測(cè)量與數(shù)據(jù)處理。

5、國(guó)內(nèi)測(cè)量機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀

我國(guó)國(guó)內(nèi)測(cè)量機(jī)器人的引進(jìn)方面與國(guó)際幾乎同步，但由于經(jīng)濟(jì)和缺乏前期研究等方面的原因，其工程應(yīng)用略落后于國(guó)外，隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展以及大規(guī)模工程建設(shè)的需要，國(guó)內(nèi)購(gòu)買測(cè)量機(jī)器人的單位日益增多，但其應(yīng)用狀況和使用效果有待改善。主要表現(xiàn)在以下兩個(gè)方面：

1、測(cè)量機(jī)器人國(guó)外配套軟件價(jià)格較高，且不符合中國(guó)國(guó)家規(guī)范或行業(yè)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，很多單位僅購(gòu)買測(cè)量機(jī)器人，沒有購(gòu)買相應(yīng)軟件，測(cè)量機(jī)器人不能發(fā)揮最大優(yōu)勢(shì)。因此研究開發(fā)符合中國(guó)國(guó)情的測(cè)量機(jī)器人通用系列化自主軟件是目前國(guó)內(nèi)的迫切需要，有較廣闊的應(yīng)用前景和發(fā)展空間。

2、雖然測(cè)量機(jī)器人工程應(yīng)用日益廣泛，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，但由于測(cè)量機(jī)器人的出現(xiàn)時(shí)間較短，我國(guó)現(xiàn)行的國(guó)家規(guī)范或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)測(cè)量機(jī)器人應(yīng)用的參照條款較少或比較落后。因此對(duì)測(cè)量機(jī)器人自動(dòng)化測(cè)量的作業(yè)方法、流程、質(zhì)量控制、成果管理、精度分析等方面要進(jìn)行系統(tǒng)性的研究，并得出有益的結(jié)論，設(shè)立規(guī)范或標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)工程生產(chǎn)有重要的指導(dǎo)意義。

6、測(cè)量機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

測(cè)量機(jī)器人自進(jìn)入全面應(yīng)用與發(fā)展期以來，其應(yīng)用研究已比較深入和成熟，但各科研機(jī)構(gòu)和廠家對(duì)測(cè)量機(jī)器人的基礎(chǔ)研究并沒有停止，生產(chǎn)廠家對(duì)測(cè)量機(jī)器人產(chǎn)品也在不斷進(jìn)行革新和改進(jìn)。展望21世紀(jì)，測(cè)量機(jī)器人將在以下方面得到顯著發(fā)展。

測(cè)量機(jī)器人將作為多傳感器集成系統(tǒng)在人工智能方面得到進(jìn)一步發(fā)展，其應(yīng)用范圍將進(jìn)一步擴(kuò)大，影像、圖形和數(shù)據(jù)處理方面的能力進(jìn)一步增強(qiáng)。未來的測(cè)量機(jī)器人不需要合作目標(biāo)，將可根據(jù)物體的特征點(diǎn)、紋理、輪廓線，用影像處理的方法進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別、匹配和照準(zhǔn)目標(biāo)，采用空間前方交匯的原理獲取物體的三維坐標(biāo)及形狀。測(cè)量機(jī)器人將與gps、gis技術(shù)集成，成為快速獲取被測(cè)物體信息的重要儀器。多傳感器集成系統(tǒng)及混合測(cè)量系統(tǒng)的應(yīng)用范圍將進(jìn)一步擴(kuò)大，可望在大區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行無控制網(wǎng)的各種測(cè)量工作。

7結(jié)束語

測(cè)量機(jī)器人技術(shù)是近年來發(fā)展起來的自動(dòng)化測(cè)量技術(shù),在各種工程監(jiān)測(cè)、地震、地災(zāi)等方面具有高效、快速、省時(shí)省力等諸多優(yōu)勢(shì),是測(cè)繪行業(yè)發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)方向。再加之具有完備的數(shù)據(jù)處理軟件功能,經(jīng)實(shí)踐證明,測(cè)量機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用前景是非常廣闊的。

參考文獻(xiàn)：

[1]梅文勝,張正祿,黃全義.測(cè)量機(jī)器人在變形監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用研究.2002(5).

[2]張正祿.測(cè)量機(jī)器人介紹.2005(5).

[3]張正祿.工程測(cè)量學(xué)的研究發(fā)展方向.2003(6).

主題工業(yè)機(jī)器人論文心得體會(huì)實(shí)用二

甲方：黃--

乙方：余--

原由甲方投資興建的三汊港大理石加工廠，經(jīng)甲方與合伙人(即乙方)一段時(shí)期的艱苦創(chuàng)業(yè)，由于社會(huì)和事業(yè)因素，甲方?jīng)Q定退出她一手創(chuàng)辦的大理石加工廠，由合伙人(即乙方)單獨(dú)經(jīng)營(yíng)，具體轉(zhuǎn)讓辦法經(jīng)甲，乙雙方在共存共榮的基礎(chǔ)上達(dá)成以下協(xié)議：1，加工廠所有的機(jī)械設(shè)備按人民幣一萬四千八百元整，由乙方用現(xiàn)金一次性買斷，但乙方必須在原場(chǎng)地經(jīng)營(yíng)，不得轉(zhuǎn)移場(chǎng)地及機(jī)械設(shè)備。

2，如三汊港汽車站需要大理石加工廠搬遷，則乙方必須請(qǐng)甲方有償提供經(jīng)營(yíng)場(chǎng)地，如甲方無法提供經(jīng)營(yíng)場(chǎng)地，則乙方必須遷出以下協(xié)議中所規(guī)定的七鄉(xiāng)鎮(zhèn)。3，乙方在經(jīng)營(yíng)期間，甲方不可在土塘，杭橋，三汊港，陽峰，大沙，西源，周溪等七鄉(xiāng)鎮(zhèn)再經(jīng)營(yíng)大理石加工業(yè)務(wù)。

4，如乙方在經(jīng)營(yíng)一段時(shí)間后，想出讓加工廠設(shè)備，必須首先征詢甲方意向，如甲方同意接手，則乙方必須按此協(xié)議原價(jià)無條件轉(zhuǎn)給甲方，如甲方不想接手，則由乙方自由處理，但乙方出手后，無論接手方是甲方還是其他人，乙方今后均不得在土塘，杭橋，三汊港，陽峰，大沙，西源，周溪等七鄉(xiāng)鎮(zhèn)重操大理石加工業(yè)務(wù)，否則甲方有權(quán)干涉，由此造成的不良后果，均由乙方承擔(dān)經(jīng)濟(jì)責(zé)任及法律責(zé)任。

5，協(xié)議自簽訂之日起，乙方必須每年上交人民幣四千元?jiǎng)?chuàng)業(yè)費(fèi)給甲方，此款在協(xié)議簽訂之日付幣貳千元，今后乙方必須在每年的公歷二月一號(hào)和八月一號(hào)各付人民幣貳錢元給甲方。

6，今后乙方在經(jīng)營(yíng)期間的場(chǎng)地費(fèi)，水電費(fèi)，工商管理費(fèi)及稅務(wù)等一切費(fèi)用均由乙方自理。

此協(xié)議一式二份，甲，乙雙方各執(zhí)一份，敬請(qǐng)雙方共同遵守執(zhí)行。

甲方:

乙方：

經(jīng)場(chǎng)人：