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主題工業(yè)機器人論文心得體會實用一

摘要：本文首先概括了測量機器人的發(fā)展歷史和特點，結合實際工程實踐，對測量機器人實際應用進行了較深入詳細的論述，最后測量機器人的發(fā)展方向進行了展望。

關鍵字：測量機器人;發(fā)展現(xiàn)狀;發(fā)展趨勢

1引言

隨著我國各項建設的快速發(fā)展，各種大型工程項目的建設和大型工程建筑物越來越多,因此，對大型工程建筑物進行變形和穩(wěn)定性監(jiān)測就愈加重要，有關變形監(jiān)測的方法隨著新儀器、新技術的出現(xiàn)而不斷發(fā)展。測量機器人(measurementrobot，或稱測地機器人，georobot)就是一種能代替人進行自動搜索、跟蹤、辨識和精確照準目標并獲取角度、距離、三維坐標以及影像等信息的智能型電子全站儀，它可以連續(xù)跟蹤目標測量，或按照已經(jīng)設定的程序自動重復測量多個目標可以實現(xiàn)測量的全自動化、智能化。尤其在小尺度局部坐標測量當中，測量精度高、靈活機動、快速便捷、無接觸等方面，有著其它測量技術不可比擬的優(yōu)勢。本文概要介紹測量機器人發(fā)展和應用。

2測量機器人發(fā)展

測量機器人是在電子經(jīng)緯儀和紅外測距儀的基礎上發(fā)展而來的，其研究與發(fā)展大致可以分為三個階段：

20世紀70年代中期到80年代中期，電子經(jīng)緯儀和紅外測距儀已走向成熟，并得到迅速推廣和應用，但存在生產(chǎn)成本高、勞動強度大、非自動化等缺點。為提高生產(chǎn)效率，一些研究機構和廠家進行了大量的研究和實驗，1983年，教授領導的課題組成功研制出由視覺經(jīng)緯儀改制而成的組合式測量機器人，用于煤礦的邊坡監(jiān)測，可同時自動檢測幾百個變形目標點，但其集成度不高，精度較低。

20世紀80年代中期到90年代中期是測量機器人的逐步發(fā)展期，leica公司推出了多種系列測量機器人，它除集成了電子經(jīng)緯儀、步進馬達、紅外測距儀、ccd傳感器、微處理器和存儲器以外，最主要的是采用了自動目標識別技術，實現(xiàn)了普通棱鏡的長距離的自動識別與精確照準，使測量機器人迅速從室內(nèi)的工業(yè)測量走向了野外工程測量。

20世紀90年代以來則是測量機器人全面應用與發(fā)展的年代。測量機器人配套了測量軟件系統(tǒng)，并可提供全面的二次開發(fā)工具和方法，基于測量機器人的各種應用與開發(fā)在世界范圍內(nèi)得到了迅速的發(fā)展和推廣。

3測量機器人的特點

測量機器人具有無人值守，全自動(定時或連續(xù))長期監(jiān)測，監(jiān)測精度高，時處理，可靠性高等特點。測量機器人主要計算機與全站儀的通訊模塊、學習測量模塊、自動測量模塊和成果輸出模塊等幾部分構成。計算機與全站儀的通訊模塊是實現(xiàn)測量自動化的一個最基本的功能模塊，它的主要功能是解決計算機與全站儀之間的雙向數(shù)據(jù)通訊，人工操作計算機來向儀器發(fā)出指令，儀器執(zhí)行相應的操作后返回給計算機一些相應的信息，從而來完成整個通訊過程。學習測量模塊使測量機器人根據(jù)已有的數(shù)據(jù)，使其具有記憶的功能，將測量原始數(shù)據(jù)存儲，并在以后的自動測量中調(diào)用數(shù)據(jù)來進行自動化的重復觀測，得到不同時刻觀測點的三維坐標信息，該模塊為以后的自動測量模塊提供了基礎數(shù)據(jù)。自動測量模塊功能主要是根據(jù)用戶的設定，根據(jù)學習測量的數(shù)據(jù)，定時對特定點位進行自動觀測，自動存儲測量成果，包括原始數(shù)據(jù)和經(jīng)過差分改正后的數(shù)據(jù)，從而得到不同變形點位的變形數(shù)據(jù)，經(jīng)過多期觀測值的累積同首期觀測值之間的比較差值就可以得到不同點在不同周期下的變形趨勢。成果輸出模塊可以提供變形量報表、不同周期的變形量趨勢圖等資料，使得變形成果資料更加生動和能夠滿足不同用戶的需求。

4測量機器人的應用

利用測量機器人自動跟蹤目標、時時測量的特點，在測繪工程和工業(yè)測量中等均有重要應用。

邊坡(包括自然邊坡和人工邊坡)因受地質(zhì)產(chǎn)狀、巖性、地質(zhì)構造、水、人工擾動和地震等因素的綜合影響，造成邊坡失穩(wěn)，從而產(chǎn)生滑坡、崩坍、變形失穩(wěn)、泥石流、塌陷等地質(zhì)災害，這些地質(zhì)災害是目前安全生產(chǎn)的最大隱患，目前廣東、四川等一些雨水較多的省份已經(jīng)利用測量機器人成功對邊坡進行有效和精確的變形監(jiān)測。

在道路路基施工和路面施工中，利用測量機器人時時跟蹤測量的優(yōu)勢，可以隨時得到施工點的平面位置和施工標高，而知道該點的設計標高，就可以得到該點處的填挖高度，從而使道路施工的動態(tài)控制成為可能。大大提高施工效率和精度，減輕測?咳嗽鋇睦投慷齲?實現(xiàn)了道路測量與施工的自動化、一體化、程序化。

測量機器人己經(jīng)成為大跨度橋梁施工過程中進行施工監(jiān)測和控制的主要工具。在大跨度橋梁結構施工過程中，由于橋梁結構的空間位置隨施工進展不斷發(fā)生變化，要經(jīng)歷一個漫長和多次的體系轉換過程，若同時考慮到施工過程中結構自重、施工荷載以及混凝土材料的收縮、徐變、材質(zhì)特性的不穩(wěn)定性和周圍環(huán)境溫度變換等因素的影響，使得施工過程中橋梁結構各個施工階段的變形不斷發(fā)生變化，這些因素均將在不同程度上影響成橋目標的實現(xiàn)，并可能導致橋梁合攏困難、成橋線形與設計要求不符等問題。所以在其施工階段就需要對橋梁施工過程進行監(jiān)控，除保證施工質(zhì)量和安全外，同時也為橋梁的長期健康監(jiān)測與運營階段的維護管理留下寶貴的參數(shù)資料。

在地鐵隧道變形監(jiān)測中，通過自動化測量機器人監(jiān)測設備系統(tǒng)，把在外力作用下地鐵隧道變化數(shù)據(jù)傳送至控制器或儀器內(nèi)，通過處理軟件，計算斷面收斂量，再通過互聯(lián)網(wǎng)及遠程通訊系統(tǒng)，使有關各方隨時掌握地鐵隧道收斂情況和規(guī)律，可有效保障地鐵的安全運行。

跨斷層連續(xù)變形監(jiān)測，斷層形變與地震的孕育過程直接相管，用本系統(tǒng)作跨斷層高精度測距和變形監(jiān)測可望作為短臨地震預報的一種新的研究和預報手段，為防震減災作出貢獻。測量機器人的多目標、高精度、、全自動、實時數(shù)據(jù)處理、自動報警等全部優(yōu)異性能,在這里可以得到充分的發(fā)揮，再與其他短臨預報手段配合，有可能取得積極成果。

測量機器人系統(tǒng)也可廣泛應用于航空、航天、汽車、造船等部門的工業(yè)測量和變形觀測。如在容量計量領域，可用于船舶液艙或其它大容量量器的內(nèi)部三維坐標點的自動測量與數(shù)據(jù)處理。

5、國內(nèi)測量機器人應用現(xiàn)狀

我國國內(nèi)測量機器人的引進方面與國際幾乎同步，但由于經(jīng)濟和缺乏前期研究等方面的原因，其工程應用略落后于國外，隨著國內(nèi)經(jīng)濟的飛速發(fā)展以及大規(guī)模工程建設的需要，國內(nèi)購買測量機器人的單位日益增多，但其應用狀況和使用效果有待改善。主要表現(xiàn)在以下兩個方面：

1、測量機器人國外配套軟件價格較高，且不符合中國國家規(guī)范或行業(yè)作業(yè)標準，很多單位僅購買測量機器人，沒有購買相應軟件，測量機器人不能發(fā)揮最大優(yōu)勢。因此研究開發(fā)符合中國國情的測量機器人通用系列化自主軟件是目前國內(nèi)的迫切需要，有較廣闊的應用前景和發(fā)展空間。

2、雖然測量機器人工程應用日益廣泛，應用領域也在不斷擴展，但由于測量機器人的出現(xiàn)時間較短，我國現(xiàn)行的國家規(guī)范或行業(yè)標準中相關測量機器人應用的參照條款較少或比較落后。因此對測量機器人自動化測量的作業(yè)方法、流程、質(zhì)量控制、成果管理、精度分析等方面要進行系統(tǒng)性的研究，并得出有益的結論，設立規(guī)范或標準，對工程生產(chǎn)有重要的指導意義。

6、測量機器人發(fā)展趨勢

測量機器人自進入全面應用與發(fā)展期以來，其應用研究已比較深入和成熟，但各科研機構和廠家對測量機器人的基礎研究并沒有停止，生產(chǎn)廠家對測量機器人產(chǎn)品也在不斷進行革新和改進。展望21世紀，測量機器人將在以下方面得到顯著發(fā)展。

測量機器人將作為多傳感器集成系統(tǒng)在人工智能方面得到進一步發(fā)展，其應用范圍將進一步擴大，影像、圖形和數(shù)據(jù)處理方面的能力進一步增強。未來的測量機器人不需要合作目標，將可根據(jù)物體的特征點、紋理、輪廓線，用影像處理的方法進行自動識別、匹配和照準目標，采用空間前方交匯的原理獲取物體的三維坐標及形狀。測量機器人將與gps、gis技術集成，成為快速獲取被測物體信息的重要儀器。多傳感器集成系統(tǒng)及混合測量系統(tǒng)的應用范圍將進一步擴大，可望在大區(qū)域范圍內(nèi)進行無控制網(wǎng)的各種測量工作。

7結束語

測量機器人技術是近年來發(fā)展起來的自動化測量技術,在各種工程監(jiān)測、地震、地災等方面具有高效、快速、省時省力等諸多優(yōu)勢,是測繪行業(yè)發(fā)展的一個熱點方向。再加之具有完備的數(shù)據(jù)處理軟件功能,經(jīng)實踐證明,測量機器人的發(fā)展和應用前景是非常廣闊的。

參考文獻：

[1]梅文勝,張正祿,黃全義.測量機器人在變形監(jiān)測中的應用研究.2002(5).

[2]張正祿.測量機器人介紹.2005(5).

[3]張正祿.工程測量學的研究發(fā)展方向.2003(6).

主題工業(yè)機器人論文心得體會實用二

甲方：黃--

乙方：余--

原由甲方投資興建的三汊港大理石加工廠，經(jīng)甲方與合伙人(即乙方)一段時期的艱苦創(chuàng)業(yè)，由于社會和事業(yè)因素，甲方?jīng)Q定退出她一手創(chuàng)辦的大理石加工廠，由合伙人(即乙方)單獨經(jīng)營，具體轉讓辦法經(jīng)甲，乙雙方在共存共榮的基礎上達成以下協(xié)議：1，加工廠所有的機械設備按人民幣一萬四千八百元整，由乙方用現(xiàn)金一次性買斷，但乙方必須在原場地經(jīng)營，不得轉移場地及機械設備。

2，如三汊港汽車站需要大理石加工廠搬遷，則乙方必須請甲方有償提供經(jīng)營場地，如甲方無法提供經(jīng)營場地，則乙方必須遷出以下協(xié)議中所規(guī)定的七鄉(xiāng)鎮(zhèn)。3，乙方在經(jīng)營期間，甲方不可在土塘，杭橋，三汊港，陽峰，大沙，西源，周溪等七鄉(xiāng)鎮(zhèn)再經(jīng)營大理石加工業(yè)務。

4，如乙方在經(jīng)營一段時間后，想出讓加工廠設備，必須首先征詢甲方意向，如甲方同意接手，則乙方必須按此協(xié)議原價無條件轉給甲方，如甲方不想接手，則由乙方自由處理，但乙方出手后，無論接手方是甲方還是其他人，乙方今后均不得在土塘，杭橋，三汊港，陽峰，大沙，西源，周溪等七鄉(xiāng)鎮(zhèn)重操大理石加工業(yè)務，否則甲方有權干涉，由此造成的不良后果，均由乙方承擔經(jīng)濟責任及法律責任。

5，協(xié)議自簽訂之日起，乙方必須每年上交人民幣四千元創(chuàng)業(yè)費給甲方，此款在協(xié)議簽訂之日付幣貳千元，今后乙方必須在每年的公歷二月一號和八月一號各付人民幣貳錢元給甲方。

6，今后乙方在經(jīng)營期間的場地費，水電費，工商管理費及稅務等一切費用均由乙方自理。

此協(xié)議一式二份，甲，乙雙方各執(zhí)一份，敬請雙方共同遵守執(zhí)行。

甲方:

乙方：

經(jīng)場人：