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主題工業(yè)機(jī)器人論文心得體會實(shí)用一

摘要：本文首先概括了測量機(jī)器人的發(fā)展歷史和特點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際工程實(shí)踐，對測量機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行了較深入詳細(xì)的論述，最后測量機(jī)器人的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。

關(guān)鍵字：測量機(jī)器人;發(fā)展現(xiàn)狀;發(fā)展趨勢

1引言

隨著我國各項建設(shè)的快速發(fā)展，各種大型工程項目的建設(shè)和大型工程建筑物越來越多,因此，對大型工程建筑物進(jìn)行變形和穩(wěn)定性監(jiān)測就愈加重要，有關(guān)變形監(jiān)測的方法隨著新儀器、新技術(shù)的出現(xiàn)而不斷發(fā)展。測量機(jī)器人(measurementrobot，或稱測地機(jī)器人，georobot)就是一種能代替人進(jìn)行自動搜索、跟蹤、辨識和精確照準(zhǔn)目標(biāo)并獲取角度、距離、三維坐標(biāo)以及影像等信息的智能型電子全站儀，它可以連續(xù)跟蹤目標(biāo)測量，或按照已經(jīng)設(shè)定的程序自動重復(fù)測量多個目標(biāo)可以實(shí)現(xiàn)測量的全自動化、智能化。尤其在小尺度局部坐標(biāo)測量當(dāng)中，測量精度高、靈活機(jī)動、快速便捷、無接觸等方面，有著其它測量技術(shù)不可比擬的優(yōu)勢。本文概要介紹測量機(jī)器人發(fā)展和應(yīng)用。

2測量機(jī)器人發(fā)展

測量機(jī)器人是在電子經(jīng)緯儀和紅外測距儀的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的，其研究與發(fā)展大致可以分為三個階段：

20世紀(jì)70年代中期到80年代中期，電子經(jīng)緯儀和紅外測距儀已走向成熟，并得到迅速推廣和應(yīng)用，但存在生產(chǎn)成本高、勞動強(qiáng)度大、非自動化等缺點(diǎn)。為提高生產(chǎn)效率，一些研究機(jī)構(gòu)和廠家進(jìn)行了大量的研究和實(shí)驗，1983年，教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組成功研制出由視覺經(jīng)緯儀改制而成的組合式測量機(jī)器人，用于煤礦的邊坡監(jiān)測，可同時自動檢測幾百個變形目標(biāo)點(diǎn)，但其集成度不高，精度較低。

20世紀(jì)80年代中期到90年代中期是測量機(jī)器人的逐步發(fā)展期，leica公司推出了多種系列測量機(jī)器人，它除集成了電子經(jīng)緯儀、步進(jìn)馬達(dá)、紅外測距儀、ccd傳感器、微處理器和存儲器以外，最主要的是采用了自動目標(biāo)識別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了普通棱鏡的長距離的自動識別與精確照準(zhǔn)，使測量機(jī)器人迅速從室內(nèi)的工業(yè)測量走向了野外工程測量。

20世紀(jì)90年代以來則是測量機(jī)器人全面應(yīng)用與發(fā)展的年代。測量機(jī)器人配套了測量軟件系統(tǒng)，并可提供全面的二次開發(fā)工具和方法，基于測量機(jī)器人的各種應(yīng)用與開發(fā)在世界范圍內(nèi)得到了迅速的發(fā)展和推廣。

3測量機(jī)器人的特點(diǎn)

測量機(jī)器人具有無人值守，全自動(定時或連續(xù))長期監(jiān)測，監(jiān)測精度高，時處理，可靠性高等特點(diǎn)。測量機(jī)器人主要計算機(jī)與全站儀的通訊模塊、學(xué)習(xí)測量模塊、自動測量模塊和成果輸出模塊等幾部分構(gòu)成。計算機(jī)與全站儀的通訊模塊是實(shí)現(xiàn)測量自動化的一個最基本的功能模塊，它的主要功能是解決計算機(jī)與全站儀之間的雙向數(shù)據(jù)通訊，人工操作計算機(jī)來向儀器發(fā)出指令，儀器執(zhí)行相應(yīng)的操作后返回給計算機(jī)一些相應(yīng)的信息，從而來完成整個通訊過程。學(xué)習(xí)測量模塊使測量機(jī)器人根據(jù)已有的數(shù)據(jù)，使其具有記憶的功能，將測量原始數(shù)據(jù)存儲，并在以后的自動測量中調(diào)用數(shù)據(jù)來進(jìn)行自動化的重復(fù)觀測，得到不同時刻觀測點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息，該模塊為以后的自動測量模塊提供了基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。自動測量模塊功能主要是根據(jù)用戶的設(shè)定，根據(jù)學(xué)習(xí)測量的數(shù)據(jù)，定時對特定點(diǎn)位進(jìn)行自動觀測，自動存儲測量成果，包括原始數(shù)據(jù)和經(jīng)過差分改正后的數(shù)據(jù)，從而得到不同變形點(diǎn)位的變形數(shù)據(jù)，經(jīng)過多期觀測值的累積同首期觀測值之間的比較差值就可以得到不同點(diǎn)在不同周期下的變形趨勢。成果輸出模塊可以提供變形量報表、不同周期的變形量趨勢圖等資料，使得變形成果資料更加生動和能夠滿足不同用戶的需求。

4測量機(jī)器人的應(yīng)用

利用測量機(jī)器人自動跟蹤目標(biāo)、時時測量的特點(diǎn)，在測繪工程和工業(yè)測量中等均有重要應(yīng)用。

邊坡(包括自然邊坡和人工邊坡)因受地質(zhì)產(chǎn)狀、巖性、地質(zhì)構(gòu)造、水、人工擾動和地震等因素的綜合影響，造成邊坡失穩(wěn)，從而產(chǎn)生滑坡、崩坍、變形失穩(wěn)、泥石流、塌陷等地質(zhì)災(zāi)害，這些地質(zhì)災(zāi)害是目前安全生產(chǎn)的最大隱患，目前廣東、四川等一些雨水較多的省份已經(jīng)利用測量機(jī)器人成功對邊坡進(jìn)行有效和精確的變形監(jiān)測。

在道路路基施工和路面施工中，利用測量機(jī)器人時時跟蹤測量的優(yōu)勢，可以隨時得到施工點(diǎn)的平面位置和施工標(biāo)高，而知道該點(diǎn)的設(shè)計標(biāo)高，就可以得到該點(diǎn)處的填挖高度，從而使道路施工的動態(tài)控制成為可能。大大提高施工效率和精度，減輕測?咳嗽鋇睦投慷齲?實(shí)現(xiàn)了道路測量與施工的自動化、一體化、程序化。

測量機(jī)器人己經(jīng)成為大跨度橋梁施工過程中進(jìn)行施工監(jiān)測和控制的主要工具。在大跨度橋梁結(jié)構(gòu)施工過程中，由于橋梁結(jié)構(gòu)的空間位置隨施工進(jìn)展不斷發(fā)生變化，要經(jīng)歷一個漫長和多次的體系轉(zhuǎn)換過程，若同時考慮到施工過程中結(jié)構(gòu)自重、施工荷載以及混凝土材料的收縮、徐變、材質(zhì)特性的不穩(wěn)定性和周圍環(huán)境溫度變換等因素的影響，使得施工過程中橋梁結(jié)構(gòu)各個施工階段的變形不斷發(fā)生變化，這些因素均將在不同程度上影響成橋目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)，并可能導(dǎo)致橋梁合攏困難、成橋線形與設(shè)計要求不符等問題。所以在其施工階段就需要對橋梁施工過程進(jìn)行監(jiān)控，除保證施工質(zhì)量和安全外，同時也為橋梁的長期健康監(jiān)測與運(yùn)營階段的維護(hù)管理留下寶貴的參數(shù)資料。

在地鐵隧道變形監(jiān)測中，通過自動化測量機(jī)器人監(jiān)測設(shè)備系統(tǒng)，把在外力作用下地鐵隧道變化數(shù)據(jù)傳送至控制器或儀器內(nèi)，通過處理軟件，計算斷面收斂量，再通過互聯(lián)網(wǎng)及遠(yuǎn)程通訊系統(tǒng)，使有關(guān)各方隨時掌握地鐵隧道收斂情況和規(guī)律，可有效保障地鐵的安全運(yùn)行。

跨斷層連續(xù)變形監(jiān)測，斷層形變與地震的孕育過程直接相管，用本系統(tǒng)作跨斷層高精度測距和變形監(jiān)測可望作為短臨地震預(yù)報的一種新的研究和預(yù)報手段，為防震減災(zāi)作出貢獻(xiàn)。測量機(jī)器人的多目標(biāo)、高精度、、全自動、實(shí)時數(shù)據(jù)處理、自動報警等全部優(yōu)異性能,在這里可以得到充分的發(fā)揮，再與其他短臨預(yù)報手段配合，有可能取得積極成果。

測量機(jī)器人系統(tǒng)也可廣泛應(yīng)用于航空、航天、汽車、造船等部門的工業(yè)測量和變形觀測。如在容量計量領(lǐng)域，可用于船舶液艙或其它大容量量器的內(nèi)部三維坐標(biāo)點(diǎn)的自動測量與數(shù)據(jù)處理。

5、國內(nèi)測量機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀

我國國內(nèi)測量機(jī)器人的引進(jìn)方面與國際幾乎同步，但由于經(jīng)濟(jì)和缺乏前期研究等方面的原因，其工程應(yīng)用略落后于國外，隨著國內(nèi)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展以及大規(guī)模工程建設(shè)的需要，國內(nèi)購買測量機(jī)器人的單位日益增多，但其應(yīng)用狀況和使用效果有待改善。主要表現(xiàn)在以下兩個方面：

1、測量機(jī)器人國外配套軟件價格較高，且不符合中國國家規(guī)范或行業(yè)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，很多單位僅購買測量機(jī)器人，沒有購買相應(yīng)軟件，測量機(jī)器人不能發(fā)揮最大優(yōu)勢。因此研究開發(fā)符合中國國情的測量機(jī)器人通用系列化自主軟件是目前國內(nèi)的迫切需要，有較廣闊的應(yīng)用前景和發(fā)展空間。

2、雖然測量機(jī)器人工程應(yīng)用日益廣泛，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，但由于測量機(jī)器人的出現(xiàn)時間較短，我國現(xiàn)行的國家規(guī)范或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)測量機(jī)器人應(yīng)用的參照條款較少或比較落后。因此對測量機(jī)器人自動化測量的作業(yè)方法、流程、質(zhì)量控制、成果管理、精度分析等方面要進(jìn)行系統(tǒng)性的研究，并得出有益的結(jié)論，設(shè)立規(guī)范或標(biāo)準(zhǔn)，對工程生產(chǎn)有重要的指導(dǎo)意義。

6、測量機(jī)器人發(fā)展趨勢

測量機(jī)器人自進(jìn)入全面應(yīng)用與發(fā)展期以來，其應(yīng)用研究已比較深入和成熟，但各科研機(jī)構(gòu)和廠家對測量機(jī)器人的基礎(chǔ)研究并沒有停止，生產(chǎn)廠家對測量機(jī)器人產(chǎn)品也在不斷進(jìn)行革新和改進(jìn)。展望21世紀(jì)，測量機(jī)器人將在以下方面得到顯著發(fā)展。

測量機(jī)器人將作為多傳感器集成系統(tǒng)在人工智能方面得到進(jìn)一步發(fā)展，其應(yīng)用范圍將進(jìn)一步擴(kuò)大，影像、圖形和數(shù)據(jù)處理方面的能力進(jìn)一步增強(qiáng)。未來的測量機(jī)器人不需要合作目標(biāo)，將可根據(jù)物體的特征點(diǎn)、紋理、輪廓線，用影像處理的方法進(jìn)行自動識別、匹配和照準(zhǔn)目標(biāo)，采用空間前方交匯的原理獲取物體的三維坐標(biāo)及形狀。測量機(jī)器人將與gps、gis技術(shù)集成，成為快速獲取被測物體信息的重要儀器。多傳感器集成系統(tǒng)及混合測量系統(tǒng)的應(yīng)用范圍將進(jìn)一步擴(kuò)大，可望在大區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行無控制網(wǎng)的各種測量工作。

7結(jié)束語

測量機(jī)器人技術(shù)是近年來發(fā)展起來的自動化測量技術(shù),在各種工程監(jiān)測、地震、地災(zāi)等方面具有高效、快速、省時省力等諸多優(yōu)勢,是測繪行業(yè)發(fā)展的一個熱點(diǎn)方向。再加之具有完備的數(shù)據(jù)處理軟件功能,經(jīng)實(shí)踐證明,測量機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用前景是非常廣闊的。

參考文獻(xiàn)：

[1]梅文勝,張正祿,黃全義.測量機(jī)器人在變形監(jiān)測中的應(yīng)用研究.2002(5).

[2]張正祿.測量機(jī)器人介紹.2005(5).

[3]張正祿.工程測量學(xué)的研究發(fā)展方向.2003(6).

主題工業(yè)機(jī)器人論文心得體會實(shí)用二

甲方：黃--

乙方：余--

原由甲方投資興建的三汊港大理石加工廠，經(jīng)甲方與合伙人(即乙方)一段時期的艱苦創(chuàng)業(yè)，由于社會和事業(yè)因素，甲方?jīng)Q定退出她一手創(chuàng)辦的大理石加工廠，由合伙人(即乙方)單獨(dú)經(jīng)營，具體轉(zhuǎn)讓辦法經(jīng)甲，乙雙方在共存共榮的基礎(chǔ)上達(dá)成以下協(xié)議：1，加工廠所有的機(jī)械設(shè)備按人民幣一萬四千八百元整，由乙方用現(xiàn)金一次性買斷，但乙方必須在原場地經(jīng)營，不得轉(zhuǎn)移場地及機(jī)械設(shè)備。

2，如三汊港汽車站需要大理石加工廠搬遷，則乙方必須請甲方有償提供經(jīng)營場地，如甲方無法提供經(jīng)營場地，則乙方必須遷出以下協(xié)議中所規(guī)定的七鄉(xiāng)鎮(zhèn)。3，乙方在經(jīng)營期間，甲方不可在土塘，杭橋，三汊港，陽峰，大沙，西源，周溪等七鄉(xiāng)鎮(zhèn)再經(jīng)營大理石加工業(yè)務(wù)。

4，如乙方在經(jīng)營一段時間后，想出讓加工廠設(shè)備，必須首先征詢甲方意向，如甲方同意接手，則乙方必須按此協(xié)議原價無條件轉(zhuǎn)給甲方，如甲方不想接手，則由乙方自由處理，但乙方出手后，無論接手方是甲方還是其他人，乙方今后均不得在土塘，杭橋，三汊港，陽峰，大沙，西源，周溪等七鄉(xiāng)鎮(zhèn)重操大理石加工業(yè)務(wù)，否則甲方有權(quán)干涉，由此造成的不良后果，均由乙方承擔(dān)經(jīng)濟(jì)責(zé)任及法律責(zé)任。

5，協(xié)議自簽訂之日起，乙方必須每年上交人民幣四千元創(chuàng)業(yè)費(fèi)給甲方，此款在協(xié)議簽訂之日付幣貳千元，今后乙方必須在每年的公歷二月一號和八月一號各付人民幣貳錢元給甲方。

6，今后乙方在經(jīng)營期間的場地費(fèi)，水電費(fèi)，工商管理費(fèi)及稅務(wù)等一切費(fèi)用均由乙方自理。

此協(xié)議一式二份，甲，乙雙方各執(zhí)一份，敬請雙方共同遵守執(zhí)行。

甲方:

乙方：

經(jīng)場人：