2023年機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短(大全20篇)

通過總結(jié)，我們可以更好地發(fā)現(xiàn)并利用資源。如何提高自己的領(lǐng)導(dǎo)能力是每個(gè)人追求職業(yè)發(fā)展的目標(biāo)。總結(jié)范文中的例子和案例，可以幫助我們更好地理解和運(yùn)用總結(jié)的方法和技巧。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇一

摘要：隨著我國物流行業(yè)的快速發(fā)展，貨物的流動(dòng)性以及流量的大量增加都為倉儲行業(yè)帶來了巨大的挑戰(zhàn)。而貨物抓取機(jī)器人可以有效地利用工作環(huán)境的空間，改善貨物的搬運(yùn)能力，有效地節(jié)約貨物裝卸搬運(yùn)需要的作業(yè)時(shí)間。在文中從系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能以及系統(tǒng)方案這兩個(gè)方面對貨物抓取機(jī)器人設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹，并分析了該貨物抓取機(jī)器人的特色，為貨物抓取機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供借鑒。

關(guān)鍵詞：貨物抓取stm32單片機(jī)機(jī)械臂pwm控制數(shù)據(jù)傳輸模塊。

1立題意義。

我國物流行業(yè)規(guī)模不斷擴(kuò)大，貨物的流動(dòng)性和流量的增加對現(xiàn)代倉儲行業(yè)提出了更高的要求。為實(shí)現(xiàn)高效率的貨品出入庫管理，越來越多的機(jī)器人設(shè)備開始應(yīng)用于倉儲管理中[1]。

根據(jù)上述分析的機(jī)器人發(fā)展前景及物流行業(yè)未來發(fā)展方向，本文提出的設(shè)計(jì)一種具有手持終端控制和自動(dòng)控制兩種控制方式的貨物抓取機(jī)器人具有很強(qiáng)的研究價(jià)值和實(shí)際意義。

2研究內(nèi)容。

本項(xiàng)目設(shè)計(jì)一款貨物抓取機(jī)器人。該貨物抓取機(jī)器人設(shè)置成手持終端控制和自動(dòng)控制兩種模式。該機(jī)器人以金屬底盤搭配四對負(fù)重輪作為運(yùn)輸工具，采用外置高增益天線，能夠更好地接收到信號;能夠?qū)崟r(shí)視頻wifi控制，實(shí)現(xiàn)第一人稱視角及控制;使用調(diào)速系統(tǒng)，可以更好掌控小車速度;安裝的四自由度機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)貨物的精準(zhǔn)抓取。

系統(tǒng)最終實(shí)現(xiàn)的主要功能如下：

（5）云臺控制攝像頭功能，通過手機(jī)觸屏，可靈活地控制二自由度云臺上下左右?guī)?dòng)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)，可以更方便地觀察目標(biāo)。

3貨物抓取機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案。

3.1貨物抓取機(jī)器人系統(tǒng)硬件總體方案設(shè)計(jì)。

貨物抓取機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)主要由stm32主控板、電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、robot-eyes攝像頭、wifi視頻數(shù)據(jù)傳輸模塊、二自由度視頻云臺和四自由度機(jī)械臂、金屬底盤組成。

stm32單片機(jī)作為控制核心，根據(jù)接收到的各模塊的數(shù)據(jù)信息，發(fā)送相應(yīng)控制指令。

wifi視頻數(shù)據(jù)傳輸模塊是利用無線技術(shù)進(jìn)行無線傳輸?shù)囊环N模塊，主要由發(fā)射器，接收器和控制器組成。

二自由度云臺是一種安裝、固定攝像裝置的支撐設(shè)備，用于攝像裝置與支撐物的連接，主要用于需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)圖像捕捉的場合或環(huán)境，是采集方式更方便直接，在需要搖擺和擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)中，如機(jī)械臂也利用云臺來實(shí)現(xiàn)可接觸范圍的延伸和擴(kuò)展。

四自由度機(jī)械臂主體結(jié)構(gòu)有四個(gè)自由度，主要由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，具有與人的肩、肘、腕相對應(yīng)的關(guān)節(jié)，更加接近于人的手臂。四自由度機(jī)械臂是本設(shè)計(jì)方案的重要研究對象。機(jī)械臂運(yùn)行軌跡追蹤控制技術(shù)主要包括自適應(yīng)控制，滑模變結(jié)構(gòu)控制，魯棒自適應(yīng)控制和模糊自適應(yīng)控制[3]和經(jīng)典pwm控制五大類。由于四自由度機(jī)械臂采用仿人類手臂設(shè)計(jì)，靈活度高，所以本設(shè)計(jì)方案對機(jī)械臂采用pwm控制，這種控制方法的優(yōu)點(diǎn)是控制精度高。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：采用8路舵機(jī)組成。

電源采用12v鋰電池組，對機(jī)器人進(jìn)行供電。

3.2貨物抓取機(jī)器人軟件總體方案設(shè)計(jì)。

貨物抓取機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)是按照模塊化的思想完成的，采用c語言編寫。設(shè)計(jì)內(nèi)容包括基于stm32單片機(jī)控制系統(tǒng)的主程序，電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序、四自由度機(jī)械臂控制子程序，wifi通訊子程序、手持終端控制子程序。

stm32單片機(jī)在處理傳感器采集的信息后，通過串口通信送達(dá)調(diào)用舵機(jī)控制器中的動(dòng)作指令，舵機(jī)控制器控制四自由度機(jī)械臂對貨物進(jìn)行抓取。

擬通過三個(gè)層面來實(shí)現(xiàn)上述功能：

（1）底層電機(jī)驅(qū)動(dòng)層，以stm32單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對小車的驅(qū)動(dòng)控制。該層主要設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制子程序和四自由度機(jī)械臂子程序。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制子程序可以采用pwm算法實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)的控制。四自由度機(jī)械臂子程序中運(yùn)用pwm控制算法，使用pwm調(diào)速方式對各關(guān)節(jié)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，采用外環(huán)位置環(huán)與內(nèi)環(huán)速率環(huán)的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，對各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方向，角度等進(jìn)行控制，以此來對機(jī)械臂進(jìn)行整體控制，實(shí)現(xiàn)對貨物的抓取。

（2）中層數(shù)據(jù)傳輸層，借助路由器平臺傳輸控制命令以及視頻傳遞。傳輸層是完成對控制命令的傳輸，是連接機(jī)器人和手機(jī)的橋梁，同時(shí)也負(fù)責(zé)視頻畫面的采集和編碼。該層主要設(shè)計(jì)wifi通訊子程序。通過這個(gè)子程序可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸功能。

（3）頂層終端控制層，通過手持終端實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。采用eclipse編寫android程序，程序共兩個(gè)activity界面：設(shè)置界面和主程序界面。設(shè)置界面中設(shè)置服務(wù)器端ip，控制口號和視頻傳輸端口號[4]。主程序界面中有前進(jìn)/后退按鈕，按鈕用于向路由器端發(fā)送tcp數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)傳輸以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。

4項(xiàng)目特色。

本文設(shè)計(jì)的貨物抓取機(jī)器人，集實(shí)時(shí)視頻wifi控制、四自由靈活抓取貨物機(jī)械臂、二自由度云臺搭載攝像頭于一體，可以設(shè)置手持終端控制和自動(dòng)控制兩種控制方式對貨物進(jìn)行抓取。stm32單片機(jī)，是一種較為先進(jìn)的單片機(jī)，不僅可以用寄存器進(jìn)行編程，還可以使用官方提供的庫文件進(jìn)行編程。實(shí)時(shí)視頻wifi控制可以通過手機(jī)視頻實(shí)時(shí)了解機(jī)器人位置并對機(jī)器人進(jìn)行控制;選用四自由度機(jī)械臂，模仿人類手臂結(jié)構(gòu)抓取貨物更牢固;采用二自由度云臺搭載攝像頭，可以更靈活地控制攝像頭來采集信息;8路舵機(jī)控制器對機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加靈活且動(dòng)力更加強(qiáng)勁，采用pwm控制技術(shù)對電機(jī)進(jìn)行控制可以大大節(jié)省能量，具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性。綜上所述，該貨物抓取機(jī)器人的成本低，性價(jià)比高，操作方便快捷，可以大大節(jié)省人力資源，降低人力成本，同時(shí)提高工作效率，對物流行業(yè)發(fā)展乃至社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到一定的推進(jìn)作用。

參考文獻(xiàn)。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇二

1、水體污染及其類型。

水體污染[1]。

水體污染是指排入水體的污染物在數(shù)量上超過了該物質(zhì)在水體中的本底含量和自凈能力即水體的環(huán)境容量，破壞了水中固有的生態(tài)系統(tǒng)，破壞了水體的功能及其在人類活動(dòng)和生產(chǎn)中的作用，降低了水體的使用價(jià)值和功能的現(xiàn)象。我國水污染具有影響地域廣、持續(xù)時(shí)間長、水質(zhì)季節(jié)性變化、污染類型復(fù)雜等普遍特征。

水污染現(xiàn)狀。

近年來，我國江河、湖泊和海域普遍遭受不同程度的污染，各種類型的水污染事件更是不斷地發(fā)生。如2004年2月在四川沱江發(fā)生嚴(yán)重氨氮超標(biāo)排放事件，工業(yè)廢水不合格排放致使大量魚類死亡，100多萬人飲水受到影響，直接經(jīng)濟(jì)損失超過3億元;2005年11月，中石油吉林石化公司雙苯廠發(fā)生爆炸，苯類污染物泄露流入第二松花江，造成水質(zhì)污染[2]。當(dāng)然，我們也采取了很多措施來緩解我國水污染嚴(yán)峻的狀況，如從1998年開始的“淮河水專項(xiàng)”，到今天為止已經(jīng)堅(jiān)持了16年之久。

水體污染的類型[1]。

從污染成因上來看，水體污染可以分為自然污染和人為污染。從污染源來看，水體污染可分為點(diǎn)源污染和面源污染。從污染的性質(zhì)來看，水體污染可分為物理性污染、化學(xué)性污染和生物性污染。

2、水體污染的危害。

水體污染將直接降低生活飲用水的品質(zhì)，影響人類健康，并對水生生物的生存環(huán)境造成不同程度的破壞，影響工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的正常進(jìn)行，進(jìn)而導(dǎo)致水生態(tài)失衡、生態(tài)系統(tǒng)退化，產(chǎn)生一系列的社會生態(tài)問題，并且直接影響到社會的安全穩(wěn)定和經(jīng)濟(jì)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

要實(shí)現(xiàn)對水污染的全局調(diào)控和有效綜合防治，需從宏觀控制、技術(shù)控制和管理控制三個(gè)方面著手，以可持續(xù)發(fā)展為指導(dǎo)思想，對產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)和工業(yè)布局進(jìn)行合理的優(yōu)化與調(diào)整，對工業(yè)生產(chǎn)工藝和污水處理技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，對受納水體和排污口進(jìn)行科學(xué)有效的管理和監(jiān)督控制。

隨著水污染狀況的不斷惡化，及其對人類生產(chǎn)、生活帶來的諸多不利影響，越來越多的人認(rèn)識到了水污染控制與管理的重要性和迫切性?，F(xiàn)代污水處理技術(shù)，按原理可分為物理處理法、化學(xué)處理法和生物化學(xué)處理法三類。

廢水的物理處理通常是借助物理力或機(jī)械力使得廢水中的某些污染物質(zhì)得以分離的單元操作過程。廢水的化學(xué)處理，就是利用化學(xué)反應(yīng)的作用去除水中的雜質(zhì)，其處理對象主要是廢水中無機(jī)或有機(jī)(難于降解的)溶解物質(zhì)或膠體物質(zhì)。生物化學(xué)處理法，是利用微生物的代謝作用，使污水中呈溶解、膠體狀態(tài)的有機(jī)污染物轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定的無害物質(zhì)。

4、水污染防治面臨的困難[5-8]。

水資源保護(hù)的意識淡薄，可持續(xù)發(fā)展的觀念不強(qiáng)。

人們對水資源保護(hù)和水污染治理的重要性還缺乏足夠認(rèn)識，在發(fā)展當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)的過程中，只注重經(jīng)濟(jì)效益，忽略水資源的合理利用與保護(hù)，個(gè)別地區(qū)和企業(yè)甚至損人利己，以污染臨近或下游地區(qū)的水資源與環(huán)境為代價(jià)來發(fā)展本地經(jīng)濟(jì)。

管理體制不順，缺乏配套的政策措施。

現(xiàn)行管理體制未能有效利用經(jīng)濟(jì)手段，未能形成一系列激勵(lì)水污染治理、水資源優(yōu)化配置和節(jié)約用水的政策措施，從而導(dǎo)致水污染嚴(yán)重和水資源的有效利用程度不高，用水浪費(fèi)驚人。

有法不依，執(zhí)法不嚴(yán)現(xiàn)象根深蒂固。

目前，與水資源保護(hù)和水污染治理有關(guān)的法律不少，如《xxx水法》(2002年)中第三十四條規(guī)定，禁止在飲用水水源保護(hù)區(qū)內(nèi)設(shè)置排污口。另外在《xxx水土保持法》(1991年)、《xxx水污染防治法》(1996年修訂)等立法中，也有關(guān)于水污染防治的相應(yīng)條款。但是由于在處理水污染事件過程中，相關(guān)法律法規(guī)未能得到及時(shí)落實(shí)和有效貫徹，使得“有法不依，執(zhí)法不嚴(yán)”情況持續(xù)存在，水污染狀況日趨嚴(yán)重。

科研滯后，缺乏有效的技術(shù)支持。

由于水資源時(shí)空分布的不均勻性、動(dòng)態(tài)性和隨機(jī)性，使得水污染防治技術(shù)不能得到統(tǒng)一、系統(tǒng)的規(guī)劃和研究。流域水資源優(yōu)化配置、水資源和環(huán)境的承載能力與經(jīng)濟(jì)發(fā)展的關(guān)系、水污染防治的有效措施，水資源保護(hù)與管理的決策支持系統(tǒng)等都缺乏深入研究。

5、對水污染防治的建議[9]。

源頭控污。

加強(qiáng)環(huán)保宣傳，提高環(huán)保意識。

加強(qiáng)企業(yè)的環(huán)境管理，合理安排企業(yè)布局。

加強(qiáng)法律法規(guī)建設(shè)，改善相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)制。

我國地大物博，水資源時(shí)空分布不均，經(jīng)濟(jì)發(fā)展地區(qū)性強(qiáng)，針對這一情況，不同地區(qū)在污水處理時(shí)應(yīng)根據(jù)當(dāng)?shù)氐牡匦蔚貏?，道路交通條件及居民住宅布局等具體不同情況，選擇適宜當(dāng)?shù)刈匀画h(huán)境且成本低，管理維護(hù)簡單，效率高的污水處理技術(shù)。

6、總結(jié)。

水是生命之源、生產(chǎn)之要、生態(tài)之基，水作為人類生產(chǎn)、生活必不可少的寶貴資源，它的污染和短缺將給人類帶來致命的威脅。特別是在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的今天，水污染的問題更不能被忽略，我們應(yīng)該吸取以往城市發(fā)展中水污染對人們的經(jīng)濟(jì)生活帶來的嚴(yán)重影響的教訓(xùn)，充分重視水環(huán)境問題，努力實(shí)現(xiàn)各個(gè)地區(qū)的經(jīng)濟(jì)和水環(huán)境保護(hù)的持續(xù)、健康、和諧的發(fā)展。

參考文獻(xiàn)：

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[3]趙慶良，任南琪.水污染控制工程[m].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，：79.

[4]張寶軍.水污染控制技術(shù)[m].北京：中國環(huán)境科學(xué)出版社，：19.

[6]汪恕誠.資源水利――人與自然和諧相處[m].北京：中國水利水電出版社，2003.

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[8]xxixiahrcongress.environmentalhydraulicsandeco-hydraulics[c].proceedingsofthemeb.beijing，tsinghuauniversitypress，2001.

[9]周正，周穎輝.我國農(nóng)村水污染現(xiàn)狀及防治方法[j].northernenvironment，2011：99.

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇三

摘要：信息時(shí)代的高新技術(shù)推動(dòng)了傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，在機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化中出現(xiàn)了一些運(yùn)動(dòng)控制新技術(shù)：全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、可編程計(jì)算機(jī)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡等。本文主要分析和綜述了這些新技術(shù)的基本原理、特點(diǎn)以及應(yīng)用現(xiàn)狀等。

關(guān)鍵詞：伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)，直線電機(jī)，可編程計(jì)算機(jī)控制器，運(yùn)動(dòng)控制。

一、引言。

信息時(shí)代的高新技術(shù)流向傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，引起后者的深刻變革。作為傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)之一的機(jī)械工業(yè)，在這場新技術(shù)革命沖擊下，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)都發(fā)生了質(zhì)的躍變，微電子技術(shù)、微計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展使信息、智能與機(jī)械裝置和動(dòng)力設(shè)備相結(jié)合，促使機(jī)械工業(yè)開始了一場大規(guī)模的機(jī)電一體化技術(shù)革命。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子電力技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展，各先進(jìn)國家的機(jī)電一體化產(chǎn)品層出不窮。機(jī)床、汽車、儀表、家用電器、輕工機(jī)械、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、冶金機(jī)械、化工機(jī)械以及工業(yè)機(jī)器人、智能機(jī)器人等許多門類產(chǎn)品每年都有新的進(jìn)展。機(jī)電一體化技術(shù)已越來越受到各方面的關(guān)注，它在改善人民生活、提高工作效率、節(jié)約能源、降低材料消耗、增強(qiáng)企業(yè)競爭力等方面起著極大的作用。

在機(jī)電一體化技術(shù)迅速發(fā)展的同時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為其關(guān)鍵組成部分，也得到前所未有的大發(fā)展，國內(nèi)外各個(gè)廠家相繼推出運(yùn)動(dòng)控制的新技術(shù)、新產(chǎn)品。本文主要介紹了全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)（fullclosedacservo）、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（linearmotordriving）、可編程序計(jì)算機(jī)控制器（programmablecomputercontroller，pcc）和運(yùn)動(dòng)控制卡（motioncontrollingboard）等幾項(xiàng)具有代表性的新技術(shù)。

二、全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)。

在一些定位精度或動(dòng)態(tài)響應(yīng)要求比較高的機(jī)電一體化產(chǎn)品中，交流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，其中數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)更符合數(shù)字化控制模式的潮流，而且調(diào)試、使用十分簡單，因而被受青睞。這種伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器采用了先進(jìn)的數(shù)字信號處理器（digitalsignalprocessor，dsp），可以對電機(jī)軸后端部的光電編碼器進(jìn)行位置采樣，在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間構(gòu)成位置和速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)，并充分發(fā)揮dsp的高速運(yùn)算能力，自動(dòng)完成整個(gè)伺服系統(tǒng)的增益調(diào)節(jié)，甚至可以跟蹤負(fù)載變化，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)增益；有的驅(qū)動(dòng)器還具有快速傅立葉變換（fft）的功能，測算出設(shè)備的機(jī)械共振點(diǎn)，并通過陷波濾波方式消除機(jī)械共振。

一般情況下，這種數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)大多工作在半閉環(huán)的.控制方式，即伺服電機(jī)上的編碼器反饋既作速度環(huán)，也作位置環(huán)。這種控制方式對于傳動(dòng)鏈上的間隙及誤差不能克服或補(bǔ)償。為了獲得更高的控制精度，應(yīng)在最終的運(yùn)動(dòng)部分安裝高精度的檢測元件（如：光柵尺、光電編碼器等），即實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制。比較傳統(tǒng)的全閉環(huán)控制方法是：伺服系統(tǒng)只接受速度指令，完成速度環(huán)的控制，位置環(huán)的控制由上位控制器來完成（大多數(shù)全閉環(huán)的機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)就是這樣）。這樣大大增加了上位控制器的難度，也限制了伺服系統(tǒng)的推廣。目前，國外已出現(xiàn)了一種更完善、可以實(shí)現(xiàn)更高精度的全閉環(huán)數(shù)字式伺服系統(tǒng)，使得高精度自動(dòng)化設(shè)備的實(shí)現(xiàn)更為容易。其控制原理如圖1所示。

該系文秘站：統(tǒng)克服了上述半閉環(huán)控制系統(tǒng)的缺陷，伺服驅(qū)動(dòng)器可以直接采樣裝在最后一級機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的位置反饋元件（如光柵尺、磁柵尺、旋轉(zhuǎn)編碼器等），作為位置環(huán)，而電機(jī)上的編碼器反饋此時(shí)僅作為速度環(huán)。這樣伺服系統(tǒng)就可以消除機(jī)械傳動(dòng)上存在的間隙（如齒輪間隙、絲杠間隙等），補(bǔ)償機(jī)械傳動(dòng)件的制造誤差（如絲杠螺距誤差等），實(shí)現(xiàn)真正的全閉環(huán)位置控制功能，獲得較高的定位精度。而且這種全閉環(huán)控制均由伺服驅(qū)動(dòng)器來完成，無需增加上位控制器的負(fù)擔(dān)，因而越來越多的行業(yè)在其自動(dòng)化設(shè)備的改造和研制中，開始采用這種伺服系統(tǒng)。

三、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)。

直線電機(jī)在機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用，近幾年來已在世界機(jī)床行業(yè)得到重視，并在西歐工業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)掀起“直線電機(jī)熱”。

在機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)中，采用直線電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)與原旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)的最大區(qū)別是取消了從電機(jī)到工作臺（拖板）之間的機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，把機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長度縮短為零，因而這種傳動(dòng)方式又被稱為“零傳動(dòng)”。正是由于這種“零傳動(dòng)”方式，帶來了原旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式無法達(dá)到的性能指標(biāo)和優(yōu)點(diǎn)。

1、高速響應(yīng)由于系統(tǒng)中直接取消了一些響應(yīng)時(shí)間常數(shù)較大的機(jī)械傳動(dòng)件（如絲杠等），使整個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能大大提高，反應(yīng)異常靈敏快捷。

2、精度。

直線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)取消了由于絲杠等機(jī)械機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的傳動(dòng)間隙和誤差，減少了插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)因傳動(dòng)系統(tǒng)滯后帶來的跟蹤誤差。通過直線位置檢測反饋控制，即可大大提高機(jī)床的定位精度。

3、動(dòng)剛度高。

由于“直接驅(qū)動(dòng)”，避免了啟動(dòng)、變速和換向時(shí)因中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運(yùn)動(dòng)滯后現(xiàn)象，同時(shí)也提高了其傳動(dòng)剛度。

4、速度快、加減速過程短。

由于直線電動(dòng)機(jī)最早主要用于磁懸浮列車（時(shí)速可達(dá)500km/h），所以用在機(jī)床進(jìn)給驅(qū)動(dòng)中，要滿足其超高速切削的最大進(jìn)個(gè)速度（要求達(dá)60~100m/min或更高）當(dāng)然是沒有問題的。也由于上述“零傳動(dòng)”的高速響應(yīng)性，使其加減速過程大大縮短。以實(shí)現(xiàn)起動(dòng)時(shí)瞬間達(dá)到高速，高速運(yùn)行時(shí)又能瞬間準(zhǔn)停?？色@得較高的加速度，一般可達(dá)2~10g（g=9.8m/s2），而滾珠絲杠傳動(dòng)的最大加速度一般只有0.1~0.5g。

5、行程長度不受限制。

在導(dǎo)軌上通過串聯(lián)直線電機(jī)，就可以無限延長其行程長度。

6、運(yùn)動(dòng)動(dòng)安靜、噪音低。

由于取消了傳動(dòng)絲杠等部件的機(jī)械摩擦，且導(dǎo)軌又可采用滾動(dòng)導(dǎo)軌或磁墊懸浮導(dǎo)軌（無機(jī)械接觸），其運(yùn)動(dòng)時(shí)噪音將大大降低。

7、效率高由于無中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，消除了機(jī)械摩擦?xí)r的能量損耗，傳動(dòng)效率大大提高。

直線傳動(dòng)電機(jī)的發(fā)展也越來越快，在運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)中倍受重視。在國外工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制相對發(fā)達(dá)的國家已開始推廣使用相應(yīng)的產(chǎn)品，其中美國科爾摩根公司（kollmorgen）的platinnmddl系列直線電機(jī)和servostarcd系列數(shù)字伺服放大器構(gòu)成一種典型的直線永磁伺服系統(tǒng)，它能提供很高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和加速度、極高的剛度、較高的定位精度和平滑的無差運(yùn)動(dòng)；德國西門子公司、日本三井精機(jī)公司、臺灣上銀科技公司等也開始在其產(chǎn)品中應(yīng)用直線電機(jī)。

四、可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)。

自20世紀(jì)60年代末美國第一臺可編程序控制器（programminglogicalcontroller，plc）問世以來，plc控制技術(shù)已走過了30年的發(fā)展歷程，尤其是隨著近代計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展，它已在軟硬件技術(shù)方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)走出了當(dāng)初的“順序控制”的雛形階段?？删幊逃?jì)算機(jī)控制器（pcc）就是代表這一發(fā)展趨勢的新一代可編程控制器。

與傳統(tǒng)的plc相比較，pcc最大的特點(diǎn)在于它類似于大型計(jì)算機(jī)的分時(shí)多任務(wù)。

操作系統(tǒng)和多樣化的應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)的plc大多采用單任務(wù)的時(shí)鐘掃描或監(jiān)控程序來處理程序本身的邏輯運(yùn)算指令和外部的i/o通道的狀態(tài)采集與刷新。這樣處理方式直接導(dǎo)致了plc的“控制速度”依賴于應(yīng)用程序的大小，這一結(jié)果無疑是同i/o通道中高實(shí)時(shí)性的控制要求相違背的。pcc的系統(tǒng)軟件完美地解決了這一問題，它采用分時(shí)多任務(wù)機(jī)制構(gòu)筑其應(yīng)用軟件的運(yùn)行平臺，這樣應(yīng)用程序的運(yùn)行周期則與程序長短無關(guān)，而是由操作系統(tǒng)的循環(huán)周期決定。由此，它將應(yīng)用程序的掃描周期同外部的控制周期區(qū)別開來，滿足了實(shí)時(shí)控制的要求。當(dāng)然，這種控制周期可以在cpu運(yùn)算能力允許的前提下，按照用戶的實(shí)際要求，任意修改。

基于這樣的操作系統(tǒng)，pcc的應(yīng)用程序由多任務(wù)模塊構(gòu)成，給工程項(xiàng)目應(yīng)用軟件的開發(fā)帶來很大的便利。因?yàn)檫@樣可以方便地按照控制項(xiàng)目中各部分不同的功能要求，如運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)據(jù)采集、報(bào)警、pid調(diào)節(jié)運(yùn)算、通信控制等，分別編制出控制程序模塊（任務(wù)），這些模塊既獨(dú)立運(yùn)行，數(shù)據(jù)間又保持一定的相互關(guān)聯(lián)，這些模塊經(jīng)過分步驟的獨(dú)立編制和調(diào)試之后，可一同下載至pcc的cpu中，在多任務(wù)操作系統(tǒng)的調(diào)度管理下并行運(yùn)行，共同實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目的控制要求。

pcc在工業(yè)控制中強(qiáng)大的功能優(yōu)勢，體現(xiàn)了可編程控制器與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)及dcs（分布式工業(yè)控制系統(tǒng)）技術(shù)互相融合的發(fā)展潮流，雖然這還是一項(xiàng)較為年輕的技術(shù)，但在其越來越多的應(yīng)用領(lǐng)域中，它正日益顯示出不可低估的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

運(yùn)動(dòng)控制卡是一種基于工業(yè)pc機(jī)、用于各種運(yùn)動(dòng)控制場合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制單元。它的出現(xiàn)主要是因?yàn)椋?/p>

（1）為了滿足新型數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、柔性、開放性等要求。

（2）在各種工業(yè)設(shè)備（如包裝機(jī)械、印刷機(jī)械等）、國防裝備（如跟蹤定位系統(tǒng)等）、智能醫(yī)療裝置等設(shè)備的自動(dòng)化控制系統(tǒng)研制和改造中，急需一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊的硬件平臺。

（3）pc機(jī)在各種工業(yè)現(xiàn)場的廣泛應(yīng)用，也促使配備相應(yīng)的控制卡以充分發(fā)揮pc機(jī)的強(qiáng)大功能。

運(yùn)動(dòng)控制卡通常采用專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制芯片或高速dsp作為運(yùn)動(dòng)控制核心，大多用于控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。一般地，運(yùn)動(dòng)控制卡與pc機(jī)構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu)：pc機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作（例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、控制指令的發(fā)送、外部信號的監(jiān)控等等）；控制卡完成運(yùn)動(dòng)控制的所有細(xì)節(jié)（包括脈沖和方向信號的輸出、自動(dòng)升降速的處理、原點(diǎn)和限位等信號的檢測等等）。運(yùn)動(dòng)控制卡都配有開放的函數(shù)庫供用戶在dos或windows系統(tǒng)平臺下自行開發(fā)、構(gòu)造所需的控制系統(tǒng)。因而這種結(jié)構(gòu)開放的運(yùn)動(dòng)控制卡能夠廣泛地應(yīng)用于制造業(yè)中設(shè)備自動(dòng)化的各個(gè)領(lǐng)域。

這種運(yùn)動(dòng)控制模式在國外自動(dòng)化設(shè)備的控制系統(tǒng)中比較流行，運(yùn)動(dòng)控制卡也形成了一個(gè)獨(dú)立的專門行業(yè)，具有代表性的產(chǎn)品有美國的pmac、parker等運(yùn)動(dòng)控制卡。在國內(nèi)相應(yīng)的產(chǎn)品也已出現(xiàn)，如成都步進(jìn)機(jī)電有限公司的dmc300系列卡已成功地應(yīng)用于數(shù)控打孔機(jī)、汽車部件性能試驗(yàn)臺等多種自動(dòng)化設(shè)備上。

六、結(jié)束語。

計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展，推動(dòng)著工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)不斷進(jìn)步，出現(xiàn)了諸如全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、可編程計(jì)算機(jī)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡等許多先進(jìn)的實(shí)用技術(shù)，為開發(fā)和制造工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備提供了高效率的手段。這也必將促使我國的機(jī)電一體化技術(shù)水平不斷提高。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇四

計(jì)算機(jī)控制即是用計(jì)算機(jī)對一個(gè)動(dòng)態(tài)目標(biāo)或進(jìn)程進(jìn)行控制。在計(jì)算機(jī)控制體系中，用計(jì)算機(jī)替代自動(dòng)控制體系中的慣例控制設(shè)備，對動(dòng)態(tài)體系進(jìn)行調(diào)理和控制，這是對自動(dòng)控制體系所運(yùn)用的技術(shù)裝備的一種改造。這篇文章的首要意圖即是在剖析計(jì)算機(jī)控制技術(shù)原理的一起，對計(jì)算機(jī)控制體系的展開趨勢進(jìn)行描述。

計(jì)算機(jī)控制即是用計(jì)算機(jī)對一個(gè)動(dòng)態(tài)目標(biāo)或進(jìn)程進(jìn)行控制。在計(jì)算機(jī)控制體系中，用計(jì)算機(jī)替代自動(dòng)控制體系中的慣例控制設(shè)備，對動(dòng)態(tài)體系進(jìn)行調(diào)理和控制，這是對自動(dòng)控制體系所運(yùn)用的技術(shù)裝備的一種改造。這一改造，改動(dòng)了自動(dòng)控制體系的構(gòu)造，也導(dǎo)致對這類體系的剖析和規(guī)劃發(fā)作較多的改動(dòng)。在開端介紹計(jì)算機(jī)控制體系之后，別離介紹計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的特色和底子規(guī)劃進(jìn)程。

計(jì)算機(jī)控制體系的軟、硬件構(gòu)造將依據(jù)不一樣的目標(biāo)有所不一樣，但體系規(guī)劃的進(jìn)程大體上相同，通常包含以下幾方面。

1.1體系的整體計(jì)劃規(guī)劃。

依據(jù)體系規(guī)劃使命書進(jìn)行整體計(jì)劃規(guī)劃。挑選體系的軟、硬件構(gòu)成方法依據(jù)體系的報(bào)價(jià)和時(shí)刻請求，挑選恰當(dāng)?shù)姆椒?gòu)成體系。在時(shí)刻請求比較緊的狀況下，盡量選購現(xiàn)成的軟、硬件體系進(jìn)行組合；而在經(jīng)費(fèi)緊張的狀況下可以思考自個(gè)規(guī)劃電路模塊。值得注意的是，軟、硬件作業(yè)份額的區(qū)分也將對體系的報(bào)價(jià)和完結(jié)時(shí)刻產(chǎn)生首要的影響。體系的整體計(jì)劃規(guī)劃大約包含挑選微處理器、斷定存儲器容量、挑選外圍接口電路、挑選傳感器、挑選軟件開發(fā)環(huán)境、硬件規(guī)劃及調(diào)試六個(gè)底子內(nèi)容。

1.2斷定控制使命。

進(jìn)行體系規(guī)劃之前，首要要對控制目標(biāo)進(jìn)行深化調(diào)查、剖析，熟悉技術(shù)流程，了解詳細(xì)的控制請求，斷定體系所要完結(jié)的使命，包含體系要完結(jié)的功用、控制速度、控制精度、現(xiàn)場環(huán)境、完結(jié)規(guī)劃的時(shí)刻請求等。依據(jù)這些使命寫好規(guī)劃使命說明書，作為全部控制體系規(guī)劃的依據(jù)。

1.3軟件規(guī)劃。

軟件規(guī)劃要依據(jù)體系總的規(guī)劃請求，斷定軟件所要完結(jié)的各種功用及完結(jié)這些功用的邏輯和時(shí)序聯(lián)絡(luò)，并用軟件流程圖表述出來。按軟件流程圖中不一樣的功用，別離規(guī)劃相應(yīng)的軟件功用模塊。如模仿量輸入模塊、模仿量輸出模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、通訊模塊和鍵盤處理模塊等。每一種模塊都可以單獨(dú)進(jìn)行調(diào)試，各種模塊別離調(diào)試好后，再按流程圖邏輯和時(shí)序聯(lián)絡(luò)將他們準(zhǔn)確組合、銜接、調(diào)試。

1.4現(xiàn)場裝置調(diào)試。

首要要按技術(shù)流程圖將體系準(zhǔn)確裝置，然后對體系進(jìn)行粗調(diào)和準(zhǔn)確調(diào)試，依據(jù)實(shí)際目標(biāo)斷定各種控制參數(shù)，調(diào)整顯現(xiàn)值或保留數(shù)據(jù)等。硬件調(diào)試和軟件調(diào)試都可以在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下用對現(xiàn)場狀況進(jìn)行模仿的方法進(jìn)行，并進(jìn)行必要的聯(lián)合調(diào)試作業(yè)，半什物仿真是體系調(diào)試的雖要根底，而終究的體系級調(diào)試要在現(xiàn)場完結(jié)。

計(jì)算機(jī)控制體系的構(gòu)成是由硬件和軟件兩大有些構(gòu)成。而一個(gè)完好的計(jì)算機(jī)控制體系應(yīng)由下列幾有些構(gòu)成：被控目標(biāo)、主機(jī)、外部設(shè)備、外圍設(shè)備、自動(dòng)化外表和軟件體系。

2.1硬件有些。

硬件有些用于通常數(shù)值計(jì)算和信息處理的計(jì)算機(jī)稱為通用計(jì)算機(jī)（簡韻；通用機(jī)）。用于工業(yè)出產(chǎn)進(jìn)程控制的計(jì)算機(jī)稱為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（簡稱控制機(jī)）。通用機(jī)由主機(jī)和外部設(shè)備構(gòu)成，主機(jī)包含運(yùn)算器、控制器和主存貯器（俗稱內(nèi)存貯器）；外部設(shè)備包含輸入設(shè)備、輸出設(shè)備和外部存貯器，如鍵盤、crt顯現(xiàn)器、打印機(jī)、磁帶和磁盤等，起著人機(jī)聯(lián)絡(luò)和拓展主機(jī)存貯才干的作用。它們是主機(jī)正常作業(yè)和大家運(yùn)用主機(jī)所必需的設(shè)備。通用機(jī)首要是同運(yùn)用機(jī)器的人交流信息，控制機(jī)除了同人交流信息外，要自動(dòng)地控制出產(chǎn)進(jìn)程，它還有必要與被控制的目標(biāo)直接交流信息。這是控制機(jī)與通用機(jī)底子不一樣的當(dāng)?shù)?。為此，控制機(jī)有必要具有直接從出產(chǎn)進(jìn)程獲取信息，經(jīng)過主機(jī)加工處理后，把控制信息饋送給出產(chǎn)進(jìn)程的才干。這種才干表如今主機(jī)與被控目標(biāo)之間直接進(jìn)行信息的改換和傳遞上，具有這種才干的設(shè)備稱為出產(chǎn)進(jìn)程通道。相對于外部設(shè)備，通常把出產(chǎn)進(jìn)程通道稱為主機(jī)的外圍設(shè)備。因而，可以簡單地說，通用計(jì)算機(jī)由主機(jī)和外部設(shè)備構(gòu)成；控制計(jì)算機(jī)由通用計(jì)算機(jī)與外圍設(shè)備構(gòu)成。

2.2軟件有些。

軟件體系是控制機(jī)不行缺少的首要構(gòu)成有些。只要在恰當(dāng)?shù)能浖w系支持下，控制視才干按規(guī)劃的請求正常地作業(yè)。控制機(jī)的軟件體系包含體系軟件和使用軟件兩大類。體系軟件是用于計(jì)算機(jī)體系內(nèi)部的各種資源辦理、信息處理對外進(jìn)行聯(lián)絡(luò)及供給效勞的軟件。例如操作體系、監(jiān)控程序、言語加工體系和確診程序等。使用軟件是用來使被控目標(biāo)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的控制程序、控制戰(zhàn)略及其相應(yīng)的效勞程序。例如進(jìn)程監(jiān)督程序、進(jìn)程控制程序和共用效勞程序等。使用軟件是在體系軟件的支持下編制完結(jié)的，它隨被控目標(biāo)的特性和控制請求不一樣而異。通常使用軟件由用戶依據(jù)需要自行開發(fā)。跟著計(jì)算機(jī)進(jìn)程控制技術(shù)的日趨成熟，使用軟件正向規(guī)范化、模塊化的方向展開。規(guī)范的底子控制模塊由制作廠家供給給用戶，用戶只需依據(jù)控制的請求，經(jīng)過簡單的組態(tài)進(jìn)程即可生成滿意詳細(xì)請求的專用使用軟件，大大方便了用戶，縮短了使用軟件的開發(fā)周期。進(jìn)步了使用軟件的可靠性。

由于計(jì)算機(jī)自身的特色，計(jì)算機(jī)控制體系與通常慣例的調(diào)理體系比較，具有以下特色。精度高：經(jīng)過多字長的數(shù)值運(yùn)算，可以完結(jié)慣例調(diào)理器難以到達(dá)的控制精度，而且不存在零點(diǎn)漂移、熱噪聲及元件老化對控制精度的影響。計(jì)算機(jī)具有分時(shí)處理才干。一臺計(jì)算機(jī)（嚴(yán)厲說是一個(gè)cpu）可以對多個(gè)控制回路進(jìn)行控制。

計(jì)算機(jī)具有很強(qiáng)的儲存和邏輯判別才干，可以依據(jù)出產(chǎn)環(huán)境的改動(dòng)，及時(shí)作出判別，挑選最合理的控制對策；可以完結(jié)雜亂的控制規(guī)則，以到達(dá)抱負(fù)的控制作用。運(yùn)用方便靈敏。計(jì)算機(jī)的控制功用是經(jīng)過硬件和軟件一起完結(jié)的。在不添加硬件的狀況下，可以經(jīng)過修改軟件來改動(dòng)控制計(jì)劃和控制機(jī)的功用。計(jì)算機(jī)除了能完結(jié)控制功用以外，還可以一起完結(jié)對出產(chǎn)進(jìn)程的辦理，如出產(chǎn)計(jì)劃調(diào)度，經(jīng)濟(jì)計(jì)算等。

dcs和工業(yè)控制計(jì)算機(jī)技術(shù)正在彼此浸透展開，并擴(kuò)展各自的使用領(lǐng)域。本來通常流程工業(yè)的控制多選用集散型控制體系（dcs），離散型制作業(yè)的控制多采用可編程控制器（plc）。跟著dcs和plc彼此浸透展開繼而擴(kuò)展自個(gè)的使用領(lǐng)域，將呈現(xiàn)dcs和plc融合于一體的集成進(jìn)程控制體系。工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)將向有線和無線相聯(lián)系的方向展開。計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、無線技術(shù)以及智能傳感器技術(shù)的聯(lián)系，產(chǎn)生了根據(jù)無線技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)化智能傳感器。這種根據(jù)無線技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)化智能傳感器使得工業(yè)現(xiàn)場的數(shù)據(jù)可以經(jīng)過無線鏈路直接在網(wǎng)絡(luò)上傳輸、發(fā)布和同享。工業(yè)控制軟件己向組態(tài)化方向展開，工業(yè)控制軟件首要包含人機(jī)界面軟件、控制軟件以及出產(chǎn)辦理軟件等。

跟著計(jì)算機(jī)技術(shù)的展開，計(jì)算機(jī)控制越來越深化地浸透于出產(chǎn)當(dāng)中。因而，規(guī)劃一個(gè)功能杰出的計(jì)算機(jī)控制體系是非常首要的。計(jì)算機(jī)控制體系包含硬件、軟件和控制算法3個(gè)方面，一個(gè)完好的規(guī)劃還需要思考體系的抗干擾功能，使體系能長時(shí)間有效地運(yùn)轉(zhuǎn)。在綜述有些對計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的展開方向進(jìn)行展望。

這些年我國在控制規(guī)則、控制計(jì)劃、施行技術(shù)以及大規(guī)模的集中控制方面，有必定數(shù)量的成功典型，經(jīng)濟(jì)效益也比較顯著。這些年，還開端運(yùn)用數(shù)學(xué)模型方法，探討和推廣現(xiàn)代控制理論在化工進(jìn)程控制中的使用，聯(lián)系微型計(jì)算機(jī)的推廣使用，不少項(xiàng)目展開了計(jì)算機(jī)控制和調(diào)度辦理的研討，使出產(chǎn)的技術(shù)水平和經(jīng)濟(jì)效益都有較大的進(jìn)步。

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機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇五

摘要：廣播發(fā)射機(jī)和天饋線系統(tǒng)作為廣播發(fā)射臺的重要組成部分，其不僅能夠產(chǎn)生大功率高頻能量，而且還會產(chǎn)生強(qiáng)電磁波輻射源，從而對發(fā)射臺內(nèi)的控制系統(tǒng)產(chǎn)生較大的干擾，不利于發(fā)射臺設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性。為了確保發(fā)射臺內(nèi)設(shè)備和控制系統(tǒng)能夠正常、穩(wěn)定的運(yùn)行，則需要采取有效的抗干擾措施。文章從發(fā)射臺自動(dòng)控制系統(tǒng)的干擾源入手，分別對抑制電源噪聲和信號處理通道的抗干擾技術(shù)進(jìn)行了具體的闡述。

前言。

發(fā)射臺內(nèi)的發(fā)射機(jī)設(shè)備自動(dòng)化主要依賴于微機(jī)控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，因此需要確保系統(tǒng)自身元器件的質(zhì)量，同時(shí)還要有效的對周圍環(huán)境所帶來的干擾進(jìn)行控制，從而確保系統(tǒng)能夠保持安全、可靠的運(yùn)行。在對控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，需要對干擾源進(jìn)行深入分析，同時(shí)還要采取先進(jìn)的抗干擾技術(shù)和措施，盡量減少干擾源對控制系統(tǒng)可能帶來的干擾，從而保證發(fā)射臺自動(dòng)化控制系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

1.1電磁波干擾。

發(fā)射臺內(nèi)的所有設(shè)備中，發(fā)射機(jī)作為最為核心的設(shè)備，同時(shí)也是自動(dòng)控制系統(tǒng)的主要被控對象。發(fā)射機(jī)運(yùn)行過程中會不斷產(chǎn)生高頻電能，而天饋線又作為強(qiáng)電磁波的發(fā)生體，這些高頻干擾勢必會對自動(dòng)化控制系統(tǒng)正常運(yùn)行帶來較大的影響。而且一些功率較大的發(fā)射機(jī)附近的強(qiáng)電磁場中，無論是設(shè)備外殼還是導(dǎo)線都會有較大的感應(yīng)電動(dòng)勢產(chǎn)生，從而對自動(dòng)控制系統(tǒng)帶來干擾。同時(shí)在繼電器動(dòng)作、電子管過流、閃爍及大電流觸合斷等過程中也會有瞬間脈沖干擾產(chǎn)生，而且脈沖干擾信號具有較寬的頻譜，會直接影響自動(dòng)化控制系統(tǒng)的正常運(yùn)行，導(dǎo)致自動(dòng)化系統(tǒng)程序出現(xiàn)失控現(xiàn)象。

1.2信號通道接口引入的干擾。

發(fā)射臺內(nèi)自動(dòng)化系統(tǒng)、被控對象及其他外部設(shè)備之間都是通過信號通道來實(shí)現(xiàn)連接，因此在模擬量、開關(guān)量的取樣輸入及控制開關(guān)、模擬控制輸出等中都會有干擾串入，長距離傳輸線及電路阻抗沒有合理匹配等都會導(dǎo)致干擾信號串入，從而對自動(dòng)化控制系統(tǒng)產(chǎn)生較大的干擾。

在發(fā)射臺電氣系統(tǒng)中，多個(gè)設(shè)備共用同一個(gè)電源比較常見，如果自動(dòng)控制系統(tǒng)與其他設(shè)備共用同一電源時(shí)，就會對自動(dòng)控制系統(tǒng)造成一定的干擾，從而生產(chǎn)誤動(dòng)作，影響到發(fā)射臺的正常運(yùn)行。因?yàn)樵陔姎庠O(shè)備中應(yīng)用的元件多數(shù)都具有電感效應(yīng)，在進(jìn)行大電流切換的過程中，瞬間產(chǎn)生的過電壓就會造成脈沖干擾。因?yàn)樗性O(shè)備都是電源共地，所以脈沖電壓會對自動(dòng)控制系統(tǒng)產(chǎn)生干擾信號，從而影響到發(fā)射臺的運(yùn)行狀態(tài)。

2.1采用交流穩(wěn)壓和直流穩(wěn)壓。

當(dāng)利用交流穩(wěn)壓時(shí)，能夠?qū)﹄娫聪到y(tǒng)的過壓和欠壓情況起到有效的防范作用，在確保供電穩(wěn)定性的同時(shí)，能夠有效的提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。而對于采取直流穩(wěn)壓時(shí)，則可以利用交流進(jìn)線濾波器和輸出濾波器利用無源濾波電路來對高頻干擾信號進(jìn)行抑制，這樣可以有效的降低成本。對于低頻噪聲的抑制，通常采用有源濾波器即可達(dá)到抗干擾的目的。

2.2用帶屏蔽層的電源變壓器。

為了有效的防范高頻干擾信號，對于電源變壓器的性能應(yīng)該更加完善，選擇具有屏蔽功能的電源變壓器，這樣一方面可以防止高頻干擾信號的入侵，另一方面能夠有效的抑制尖峰電壓以及浪涌電壓所帶來的干擾，在一定程度上對自動(dòng)控制系統(tǒng)起到保護(hù)作用。

2.3采用隔離變換器。

運(yùn)行中的系統(tǒng)對于信號的處理可以利用隔離變換器，同時(shí)利用單元供電，這樣可以有效的抑制干擾現(xiàn)象。

2.4配置去耦電容和去耦濾波器。

為了達(dá)到去耦電和濾掉高次諧波，可以在電源輸入端、電源走線末端及各關(guān)鍵部位上安裝去耦電容和去耦濾波器，進(jìn)一步改善供電質(zhì)量。

2.5加電源電壓監(jiān)視器。

在了防止電源受到瞬態(tài)欠壓或者瞬態(tài)脈沖的干擾，可以在電源處安裝電壓監(jiān)視器，對通過電源的電壓進(jìn)行監(jiān)視，一旦出現(xiàn)瞬態(tài)欠壓或者瞬態(tài)脈沖時(shí)，能夠及時(shí)的被監(jiān)視器所感知，并且將復(fù)位脈沖發(fā)給單片機(jī)，防止單片機(jī)受到干擾而造成損壞。電源電壓監(jiān)視器還能夠保護(hù)外部ram存儲器，保護(hù)信息的安全性，防止信息丟失。

3.1采用差動(dòng)隔離放大器。

為了有效的減少共模干擾進(jìn)入到cpu控制系統(tǒng)中，則可以采用差動(dòng)放大電路，同時(shí)利用隔離放大器來實(shí)現(xiàn)對信號進(jìn)行隔離。特別是ad202隔離放大器芯片，其利用內(nèi)部的調(diào)制和解調(diào)路來實(shí)現(xiàn)對信號進(jìn)行隔離，具有較高的精度，共模抑制比較高，同時(shí)線性度也較好，在對信號隔離過程中，對于2khz以下的輸入信號隔離放大時(shí)能夠有效的避免信號失真情況的發(fā)生。

3.2采用光電耦合器件。

光電耦合器件是把發(fā)光器件和光敏器件按適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行組合封裝，實(shí)現(xiàn)以光信號為媒質(zhì)的信號的傳遞。由于傳遞是通過光信號實(shí)現(xiàn)的，故沒有直接的電信號的連接，沒有共地點(diǎn)，也就隔離了干擾的`傳遞途徑。另一方面，光電耦合器件是一種能量傳遞器件，由于一般的強(qiáng)干擾雖然具有很大的幅度，但其作用時(shí)間都很短（如尖峰脈沖），它的能量通常是很小的，不足以使發(fā)光器件發(fā)光而產(chǎn)生電信號，所以光電耦合器件既能傳遞有用信息又能有效地抑制尖脈沖等各種噪聲的干擾，可廣泛應(yīng)用于信號的a/d、a轉(zhuǎn)換以及數(shù)字量輸入、d輸出通道的隔離中。在很多應(yīng)用場合，由于模擬電路最怕外界的干擾，必須注意解決數(shù)字系統(tǒng)對模擬系統(tǒng)的干擾。如果要求不嚴(yán)，可以對數(shù)字地和模擬地進(jìn)行合理的設(shè)置，從而減少干擾。在要求比較嚴(yán)格的情況下，應(yīng)該在數(shù)字部分與模擬部分之間使用光電耦合隔離器件來降低干擾。

3.3使用雙絞線傳輸。

可以利用雙絞線進(jìn)行信號傳輸，可能有效的減少共模干擾及電磁感應(yīng)干擾，而且在信號源距離較近時(shí)，還具有較好的積風(fēng)作用，因此利用雙絞線進(jìn)行傳輸能夠有效的抑制電磁干擾。

3.4阻抗匹配。

對于遠(yuǎn)距離傳輸?shù)臄?shù)字信號，當(dāng)阻抗不匹配時(shí)會有反射產(chǎn)生，導(dǎo)致信號失真。因此可以利用始終串聯(lián)匹配阻抗，而用終端并聯(lián)阻抗匹配、終端二級管嵌位匹配等來有效的對傳輸線中波形反射進(jìn)行消除，從而有效的確保信號傳輸質(zhì)量的提高，避免信號失真現(xiàn)象的發(fā)生。

4結(jié)束語。

發(fā)射臺的運(yùn)行狀態(tài)直接關(guān)系到廣播系統(tǒng)的播出質(zhì)量，所以需要嚴(yán)格控制發(fā)射臺的運(yùn)行狀況。自動(dòng)控制系統(tǒng)是發(fā)射臺中的重要組成部分，直接控制發(fā)射臺中各部分設(shè)備的運(yùn)行，而在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，各種電氣設(shè)備的運(yùn)行都會對其產(chǎn)生一定的干擾，影響到發(fā)射臺的運(yùn)行質(zhì)量。由于干擾源較多，所以需要根據(jù)實(shí)際運(yùn)行狀況進(jìn)行詳細(xì)的調(diào)查分析，了解干擾源的性質(zhì)，從而有針對性的制定防范措施，采取切實(shí)有效的方法防范干擾源的干擾，從而使發(fā)射臺自動(dòng)控制系統(tǒng)能夠可靠穩(wěn)定運(yùn)行。

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機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇六

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，經(jīng)濟(jì)和能源之間的問題愈加顯著，且人類對居住的需求的不斷提高，促進(jìn)建筑行業(yè)迅速發(fā)展，但相應(yīng)而來的問題就是資源環(huán)境過度的使用以及環(huán)境污染日益嚴(yán)重，因此要不斷提高人們的節(jié)能意識，大力推廣使用建筑節(jié)能新技術(shù)。

2建筑節(jié)能。

建筑節(jié)能是指在滿足社會發(fā)展需求條件下合理有效的使用資源，以降低建筑能耗及提高舒適度為基本目的。通常來說，建筑節(jié)能主要包含了建筑圍護(hù)結(jié)構(gòu)、建筑采暖、照明等方面?？偟膩碇v，建筑節(jié)能包含范圍較大，內(nèi)容具較廣，建筑節(jié)能工作也需具備相應(yīng)的廣泛性，是比較繁雜且系統(tǒng)的重要工程。在建筑技術(shù)層面上而言，建筑節(jié)能覆蓋了許多的新技術(shù)，例如經(jīng)?？匆姷膰o(hù)結(jié)構(gòu)保溫隔熱技術(shù)、照明技術(shù)等。在建設(shè)程序的層面上而言，建筑技能不論跟建筑規(guī)劃、建設(shè)設(shè)計(jì)以及建筑施工三者之間的都是相互并存、相互依靠的關(guān)系。在建筑材料層面上而言，建筑節(jié)能就是把節(jié)能限制與材料便利，例如建筑工程中所使用的節(jié)能玻璃等。

3建筑節(jié)能現(xiàn)狀。

3.1有關(guān)建筑節(jié)能政策。

20世紀(jì)末我國建筑節(jié)能領(lǐng)域才開始發(fā)展，盡管起步比較晚，但隨著不斷的努力和改變，我國建筑節(jié)能水平得到了比較好的發(fā)展以及長足的進(jìn)步。國家為了在本質(zhì)上加強(qiáng)建筑節(jié)能的管理，不斷建立和頒發(fā)了相關(guān)的`建筑節(jié)能技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及要求，例如《節(jié)能能源法》等，盡管說我國建筑節(jié)能依靠法律法規(guī)當(dāng)作根據(jù)，但在根本上來說，法律法規(guī)并不能夠?qū)ㄖ?jié)能現(xiàn)狀和建設(shè)詳細(xì)的進(jìn)行制定，而且在法律當(dāng)中并沒有明確指出建筑節(jié)能的主要地位。另外，因?yàn)槲覈ㄖ?jié)能領(lǐng)域的范圍比較的寬廣，要將行政審批責(zé)任制建立起來，對不根據(jù)國家相關(guān)要求進(jìn)行施工與驗(yàn)收的企業(yè)要進(jìn)行追查，進(jìn)而確保我國建筑節(jié)能可以在健全的建筑管理中實(shí)處落實(shí)。

3.2建設(shè)節(jié)能設(shè)計(jì)。

建筑節(jié)能設(shè)計(jì)是建筑節(jié)能實(shí)行成功的主要環(huán)節(jié)，盡管我國建筑節(jié)能設(shè)計(jì)水平與發(fā)達(dá)國家相比具仍有一定的差距，但它發(fā)展腳步并沒有停下。當(dāng)前，在同樣條件下，我國多數(shù)地區(qū)圍護(hù)結(jié)構(gòu)的熱損失跟發(fā)達(dá)國家比較相差較大，外墻平均傳熱系數(shù)是發(fā)達(dá)國家5倍，屋頂傳熱系數(shù)是發(fā)達(dá)國家4.5倍，外窗傳熱系數(shù)是發(fā)達(dá)國家2倍。依據(jù)有關(guān)資料進(jìn)行表明，我國采暖所消耗的資源是發(fā)達(dá)國家高達(dá)2倍之多?？梢钥闯鑫覈芏嘟ㄖ谋匦阅鼙∪?，建筑節(jié)能設(shè)計(jì)水平需要進(jìn)一步的加強(qiáng)。另外，要從根本上把建筑節(jié)能設(shè)計(jì)工作落在實(shí)處，促進(jìn)建筑節(jié)能工作的高效切實(shí)的開展，雖然國家制定了《民用建筑節(jié)能條例》等其他相關(guān)規(guī)范，但因?yàn)槿鄙儆嘘P(guān)部門的監(jiān)督，節(jié)能設(shè)計(jì)的推行狀況并不是很好。

4建筑節(jié)能新技術(shù)的研究。

4.1建筑圍護(hù)結(jié)構(gòu)技術(shù)。

(1)節(jié)能技術(shù)在墻體中的使用。一般情況下，墻體節(jié)能技術(shù)主要有兩個(gè)形式，分別是保溫隔熱材料，以及墻體保溫隔熱的性質(zhì)。保溫隔熱材料在進(jìn)行選用的時(shí)候常常選擇價(jià)格適當(dāng)、導(dǎo)熱系數(shù)比較小、密度輕的材料，不管是聚苯乙烯泡沫塑料還是其他的材料以及巖棉板等都是目前外墻保溫和屋面節(jié)能技術(shù)中經(jīng)常使用的材料。墻體的保溫隔熱性質(zhì)，通常來說，墻體的保溫主要分成外保溫、內(nèi)保溫、自保溫等。第一，外保溫不但能夠在施工中使用比較的便利，而且對墻體外墻的垂直度的標(biāo)準(zhǔn)不是很高，可以快速的完成施工；第二，外保溫就是可以把溫度變形的幾率降低，可以加長架構(gòu)墻體的壽命；第三，自保溫不但工序單一，施工便利，而且具有比較好的安全性能，是目前建筑節(jié)能工程發(fā)展的方向之一。(2)節(jié)能技術(shù)在屋面中的使用。屋面節(jié)能技術(shù)是外圍護(hù)結(jié)構(gòu)中重要構(gòu)成部分，屋面節(jié)能技術(shù)主要分成兩種，一種是傳統(tǒng)正置屋面，一種是倒置式屋面。在這當(dāng)中，倒置屋面可以有效的處理房屋滲透的問題，是目前房屋節(jié)能施工內(nèi)主要使用的方法。影響屋面問題的因素比較的多，不但跟外界環(huán)境相關(guān)，還與建筑物的主體結(jié)構(gòu)有關(guān)。通常情況下，頂層房間的耗熱量非常的大，從建筑節(jié)能角度，需要不斷增強(qiáng)屋頂?shù)臒峁ば阅堋，F(xiàn)階段主要采用的屋面節(jié)能問題主要具有：保溫?zé)嵬L(fēng)屋頂?shù)绕渌?/p>

4.2暖通空調(diào)節(jié)能技術(shù)。

(1)輻射型采暖空調(diào)節(jié)能技術(shù)。輻射型采暖控空調(diào)主要包含了底板輻射、天花板輻射等，輻射型采暖空調(diào)技術(shù)不但能夠防止吹風(fēng)感，而且可以一起應(yīng)用高溫冷源和低溫?zé)嵩?，可以不斷的提高熱泵的效率。此外，在低溫廢熱的時(shí)候，把輻射型采暖空調(diào)安裝末端裝置可以節(jié)省去標(biāo)準(zhǔn)的冷熱源。(2)采暖系統(tǒng)。在城市中進(jìn)行供暖的的時(shí)候主要分成區(qū)域供暖和集中供暖，不僅可以使得高熱效率提高。在管網(wǎng)系統(tǒng)中進(jìn)行平衡閥的安裝，可以確保管網(wǎng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水力評更，而且還可以在最大程度上使得平局室內(nèi)溫度降低，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)節(jié)能的目的。4.3太陽能技術(shù)太陽能的原理即把太陽的光能轉(zhuǎn)變?yōu)槠渌哪芰浚箍稍偕茉吹囊环N。比如電能、熱能。當(dāng)前我國多數(shù)太陽能資源較豐富的地區(qū)都在加大推廣太陽能，而且達(dá)到太陽能采暖、太陽能發(fā)電。另外，是由太陽能可以給建筑物供應(yīng)熱水，可以供應(yīng)夏季空調(diào)的電力需求。所以，在建筑節(jié)能中要大力的推廣太陽能技術(shù)。

5結(jié)語。

建筑節(jié)能所接觸到了建筑技術(shù)、材料技術(shù)等其他方面，當(dāng)前，我國建筑節(jié)能技術(shù)的發(fā)展不是和好，需要各個(gè)方面的不斷綜合，才可以在本質(zhì)上確保建筑節(jié)能技術(shù)的發(fā)展和創(chuàng)新。

作者:高睿陽單位:遼寧省建設(shè)科學(xué)研究院。

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機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇七

機(jī)器人的不斷研究創(chuàng)造是時(shí)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然，是為了滿足人們更多需要而必然要進(jìn)行的一項(xiàng)科學(xué)研究。目前，國外很多國家在機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域已有很多成功例子，其機(jī)器人具備的技術(shù)是當(dāng)前我國技術(shù)無法比擬的。但是，時(shí)下我國很多高校開展機(jī)器人設(shè)計(jì)研究以及社會上的機(jī)器人比賽活動(dòng)等，讓越來越多的人對機(jī)器人設(shè)計(jì)有更多的認(rèn)識，給機(jī)器人設(shè)計(jì)的不斷創(chuàng)新創(chuàng)造了一個(gè)良好的環(huán)境。電氣工程及其自動(dòng)化技術(shù)能夠給機(jī)器人設(shè)計(jì)提供一個(gè)良好的技術(shù)支持。本文主要分析機(jī)器人設(shè)計(jì)中的自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用情況，旨在讓我國的機(jī)器人設(shè)計(jì)快速跟上國際先進(jìn)技術(shù)，創(chuàng)造出具有世界領(lǐng)先水平的機(jī)器人。

二、機(jī)器人簡介。

機(jī)器人最早出現(xiàn)在中國的西周穆王時(shí)期，最初形式是一個(gè)有開關(guān)能夠自動(dòng)“跳舞”的木質(zhì)人，后來在卡雷爾·恰佩克的科幻小說中創(chuàng)造了機(jī)器人這個(gè)名詞，從此一些能夠自動(dòng)制定既定工作的機(jī)械設(shè)備統(tǒng)稱為機(jī)器人[1]。現(xiàn)代的機(jī)器人能夠在人類的指揮下做一些簡單工作，如對話、投籃、快跑、協(xié)助人類進(jìn)行危險(xiǎn)行為等。目前技術(shù)比較先進(jìn)的國家如英國、日本、美國等在機(jī)器人的研究上取得非常大的進(jìn)步，很多領(lǐng)域如醫(yī)學(xué)、建筑學(xué)及軍事建設(shè)等方面均使用機(jī)器人當(dāng)做人類力量的延伸。通過指揮或者在機(jī)器人內(nèi)部設(shè)計(jì)自動(dòng)裝備，讓機(jī)器人擁有人類思維，自動(dòng)進(jìn)行工作。當(dāng)前機(jī)器人發(fā)展甚至趨向高度的人性化，機(jī)器人不再只是由機(jī)械設(shè)備組成，有些機(jī)器人甚至有人類的模樣和思維方式，但是機(jī)器人真正能夠擁有人類相同的思維還需要很長一段時(shí)間。

三、電氣工程及其自動(dòng)化概念。

電器工程及其自動(dòng)化是一門學(xué)科，這門學(xué)科包括多個(gè)技術(shù)領(lǐng)域，涉及面非常廣，從計(jì)算機(jī)、電機(jī)電子以及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、信息控制技術(shù)，甚至還包括多種電力和機(jī)電技術(shù)結(jié)合成為一個(gè)整體的技術(shù)，這些不同領(lǐng)域的技術(shù)一同構(gòu)成電氣工程及其自動(dòng)化學(xué)科。由于是一個(gè)工程型又帶有自動(dòng)化功能形式的學(xué)科，其具有的特點(diǎn)就包含工程中的強(qiáng)力學(xué)以及網(wǎng)絡(luò)信息中的軟件學(xué)特點(diǎn)，形成一種強(qiáng)弱結(jié)合的形式。這個(gè)學(xué)科的課程包括電氣知識和網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)知識，具體有：網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)、儀器檢測和控制技術(shù)、電子和電路技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)等強(qiáng)力學(xué)和軟件學(xué)技術(shù)相互結(jié)合的'課程形式。這個(gè)綜合性學(xué)科主要教給學(xué)生的是各種工程和電氣以及計(jì)算機(jī)方面的知識，畢業(yè)學(xué)員一般均掌握包括計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)以及儀器實(shí)驗(yàn)分析技術(shù)等多方面的技術(shù)，在社會工作中能夠適應(yīng)多個(gè)領(lǐng)域的工作要求。

電氣工程及其自動(dòng)化學(xué)科的最主要課程為電氣和計(jì)算機(jī)工程，因此在進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和具體實(shí)踐時(shí)，這個(gè)兩門課程是最主要的測驗(yàn)對象。通過設(shè)置不同等級的專業(yè)實(shí)驗(yàn)教學(xué)訓(xùn)練平臺，讓學(xué)生在掌握基礎(chǔ)的技術(shù)能力的同時(shí)根據(jù)自身的條件去挑戰(zhàn)更高的技術(shù)實(shí)驗(yàn)。使學(xué)生除了掌握基礎(chǔ)的電機(jī)技術(shù)、電力電學(xué)技術(shù)以及計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)之外還能夠掌握如線路綜合設(shè)計(jì)技術(shù)、高級計(jì)算機(jī)軟件管理技術(shù)以及cpld技術(shù)等綜合性相對比較強(qiáng)的技術(shù)，在實(shí)際工作中能夠解決更多難題和滿足更多需求。

電氣工程及其自動(dòng)化在社會中的使用領(lǐng)域主要有：水力電力領(lǐng)域、信息處理領(lǐng)域、電力線路設(shè)計(jì)領(lǐng)域、各種變壓器設(shè)計(jì)領(lǐng)域以及與人們?nèi)粘Ｉ蠲芮邢嚓P(guān)的各種監(jiān)控設(shè)備(如交通攝像監(jiān)控、小區(qū)攝像監(jiān)控)、機(jī)器自動(dòng)化設(shè)備(例如電梯、安全門)、網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備(如電子郵件、網(wǎng)絡(luò)條件軟件)以及智能控制設(shè)備(如樓道聲控開關(guān)燈)等方面，這些軍事電氣工程及其自動(dòng)化學(xué)科在實(shí)際的運(yùn)用，具有廣泛性和多面性[2]。

四、電氣工程及其自動(dòng)化在機(jī)器人設(shè)計(jì)中的運(yùn)用分析。

由于機(jī)器人是由多種機(jī)械部件拼接后再安裝編排程序最后實(shí)現(xiàn)機(jī)器裝備自動(dòng)運(yùn)行的，因此通過分析其主要構(gòu)造能夠了解電氣工程及其自動(dòng)化技術(shù)在其中的運(yùn)用情況。首先，機(jī)器人是由電機(jī)和連接桿組成的，在裝置電機(jī)時(shí)根據(jù)需要裝置步行或跳躍等電機(jī)使其擁有步行和跳躍等能力，同時(shí)利用生活常見的鋁板鋁條進(jìn)行構(gòu)建的鏈接，將一個(gè)還不能行動(dòng)的機(jī)器人做出來后再通過加入編排程序讓其自動(dòng)工作或人工指揮其工作。這其中就包含電氣工程及其自動(dòng)化學(xué)科中的電機(jī)電力技術(shù)、計(jì)算機(jī)指揮和控制技術(shù)以及電力線路鏈接設(shè)計(jì)等多種技術(shù)。

其次，機(jī)械人構(gòu)件組裝完畢后，還需要檢測裝置保證其運(yùn)行功能質(zhì)量。檢測裝置是在機(jī)械人雛形形成并開始指揮其工作后對其實(shí)際的信息進(jìn)行記錄，再將實(shí)際信息和機(jī)器人內(nèi)部既定的信息相對比，若出現(xiàn)很大偏差則需要重新進(jìn)行信息的設(shè)定，若偏差很小則表示機(jī)器人研究成功，可以投入使用。分析是現(xiàn)代先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)發(fā)現(xiàn)，很多機(jī)器人能夠代替人類將損壞或質(zhì)量不好的對象進(jìn)行，同時(shí)立即將信息進(jìn)行反饋，大幅度提高機(jī)器人工作的精確度并減少人類的工作量。

再者，機(jī)器人在組裝完成后需要通過驅(qū)動(dòng)裝置對內(nèi)部構(gòu)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)后機(jī)器人才能給自行工作。利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)設(shè)備在機(jī)器人中按照指定信號裝置，當(dāng)信號一放出，機(jī)器人即能夠自動(dòng)工作。其主要依靠電氣工程機(jī)器自動(dòng)化學(xué)科中的計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)、信號監(jiān)控系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械裝置的自動(dòng)位移。

最后，機(jī)器人雖然能夠根據(jù)已編排的程序自動(dòng)動(dòng)作，但是大多時(shí)候仍是人類進(jìn)行控制，因此監(jiān)控系統(tǒng)就顯得尤為重要。目前的監(jiān)控系統(tǒng)主要為集中式的控制系統(tǒng)，也就是指需要一個(gè)中心監(jiān)控裝置就可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的全部控制，該中心裝置一般是一臺微機(jī)[3]。該步驟需要運(yùn)用到電氣工程機(jī)器自動(dòng)化學(xué)科中的單片機(jī)技術(shù)，單片機(jī)本身即為一臺微機(jī)，因此將其安插在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，只需要插入電源就可以運(yùn)行，從而自如的控制機(jī)器人工作。

從以上分析內(nèi)容可知，在機(jī)器人設(shè)計(jì)中加入電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)技術(shù)能夠使機(jī)器人設(shè)計(jì)更加順利，其擁有的功能會相對比較多且符合現(xiàn)代的技術(shù)水平。但，同樣的，機(jī)器人設(shè)計(jì)是一個(gè)比較復(fù)雜的研究工程，其中涉及到的技術(shù)類型多樣，僅僅依靠電氣工程機(jī)器自動(dòng)化專業(yè)技術(shù)根本無法滿足人類對高度人性化機(jī)器人的要求。因此，只有不斷的研究多種技術(shù)，才能使機(jī)器人真正成為人類工作和生活的好助手。

參考文獻(xiàn)。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇八

摘要：對太古集中供熱控制系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，歸納了太古集中供熱控制系統(tǒng)的故障，并通過分析其故障產(chǎn)生的原因，從控制服務(wù)器故障處理、通訊故障處理、ups故障處理等方面，提出了針對性的解決措施，從而更好的保障集中供熱自動(dòng)控制系統(tǒng)的持續(xù)穩(wěn)定高效運(yùn)行。

關(guān)鍵詞：集中供熱；自動(dòng)控制；故障處理。

1概述。

隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，自動(dòng)化控制設(shè)備在集中供熱系統(tǒng)的應(yīng)用更加廣泛，集中供熱系統(tǒng)的自控運(yùn)行管理也趨于完善。通過自控系統(tǒng)的深入實(shí)施和熱網(wǎng)的集中管理，使得熱網(wǎng)資源的利用率得到持續(xù)提高。本文以太古集中供熱系統(tǒng)為例，介紹了太古供熱的自動(dòng)控制系統(tǒng)以及總結(jié)運(yùn)行以來常見故障以及處理方法［1］。太古集中供熱系統(tǒng)涉及熱源、熱網(wǎng)、換熱站和熱用戶，隨著供熱規(guī)模的擴(kuò)大，供熱系統(tǒng)復(fù)雜程度不斷提高，原有的人工調(diào)整方式嚴(yán)重制約城市大熱網(wǎng)的精細(xì)化控制。必須借助先進(jìn)的自動(dòng)化控制技術(shù)和設(shè)施設(shè)備來實(shí)現(xiàn)集中控制。集中供熱系統(tǒng)熱網(wǎng)自動(dòng)化控制是在各個(gè)熱網(wǎng)換熱站、關(guān)鍵管線節(jié)點(diǎn)上安裝自動(dòng)控制設(shè)備，建設(shè)自動(dòng)化控制總站，并對熱網(wǎng)傳遞上來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行綜合分析研判，并執(zhí)行相應(yīng)的調(diào)整。太古集中供熱自動(dòng)控制系統(tǒng)包括機(jī)電設(shè)備層、就地儀表層、現(xiàn)場控制層、通信網(wǎng)絡(luò)層、中央監(jiān)控層、信息管理層（見圖1），自動(dòng)控制能夠?qū)崿F(xiàn)熱網(wǎng)運(yùn)行系統(tǒng)的自動(dòng)精細(xì)控制，使得城市集中供熱系統(tǒng)的熱量實(shí)現(xiàn)均衡輸出，減少了資源、能源的消耗，提升了供熱服務(wù)質(zhì)量［2］。

2太古集中供熱控制系統(tǒng)。

太古集中供熱自動(dòng)化控制系統(tǒng)包括高溫網(wǎng)系統(tǒng)和一級網(wǎng)系統(tǒng)，一般涉及電動(dòng)閥門的開度控制、變頻器的頻率調(diào)整等內(nèi)容［3］。

2.1太古一級網(wǎng)系統(tǒng)。

太古集中供熱一級網(wǎng)系統(tǒng)通過全網(wǎng)平衡控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，以溫度和熱量為控制目標(biāo)，通過調(diào)節(jié)閥門開度和分布式回水加壓泵的頻率進(jìn)行流量控制，實(shí)現(xiàn)溫度和熱量的控制。在系統(tǒng)運(yùn)行的過程中，現(xiàn)場plc采集并計(jì)算二次循環(huán)水的溫度變化，并上傳計(jì)算結(jié)果，服務(wù)器對比目標(biāo)參數(shù)與現(xiàn)場參數(shù)差異，下達(dá)閥門開度要求到對應(yīng)的現(xiàn)場控制器上，現(xiàn)場根據(jù)接收到的指令信息來完成對電動(dòng)閥門開度的調(diào)整。常規(guī)換熱站自控設(shè)備設(shè)置見圖2［4］。

2.2高溫網(wǎng)系統(tǒng)。

太古集中供熱高溫網(wǎng)系統(tǒng)主要包括三個(gè)中繼泵站（1號、2號、3號）、事故補(bǔ)水站及中繼能源站。高溫網(wǎng)下位控制系統(tǒng)通過plc柜控制變頻器和風(fēng)機(jī)運(yùn)行、閥門開關(guān)以及自動(dòng)補(bǔ)水系統(tǒng)。以2號泵站為例來介紹單個(gè)泵站的自控實(shí)現(xiàn)方法。2號泵站車間有2個(gè)系統(tǒng)，每個(gè)系統(tǒng)有供回水泵各4臺，共計(jì)16臺水泵，供回水進(jìn)出口主閥及旁通閥16個(gè)?？刂葡到y(tǒng)包括，控制運(yùn)行計(jì)算機(jī)2臺、主plc集控柜1臺，與水泵1∶1匹配水泵就地plc柜16臺。水泵及閥門控制系統(tǒng)有遠(yuǎn)程、就地2種控制模式。系統(tǒng)主要的控制流程如下：太古集中供熱高溫網(wǎng)自控系統(tǒng)計(jì)算機(jī)上位系統(tǒng)采用的是西門子的winccoa系統(tǒng)，現(xiàn)場plc下位系統(tǒng)采用logix5000（如圖3所示）。調(diào)度中心通過服務(wù)器的winccoa程序下發(fā)指令通過logix5000程序至主plc集控柜的cpu。cpu系統(tǒng)收集到指令，將收集整理的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行匯總分析，之后將其數(shù)據(jù)信息傳送到現(xiàn)場水泵就地plc柜及閥門。就地plc會根據(jù)處理結(jié)果發(fā)出指令，變頻器根據(jù)指令的要求去控制循環(huán)水泵啟停及運(yùn)行頻率，通過固定的數(shù)據(jù)，變頻器能夠在二次循環(huán)中進(jìn)行定壓、定流量處理，從而使得熱網(wǎng)能夠保證有序、合理的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。閥門本體與主plc集控柜之間是由控制線直連的，包括控制信號與反饋信號。閥門在收到主plc集控柜的cpu的信息后，會根據(jù)指令執(zhí)行開閥、關(guān)閥、停止的信號。閥門會將開度、開關(guān)到位、故障信號等反饋到調(diào)度中心控制電腦［5］。

太古集中供熱控制系統(tǒng)已經(jīng)安全平穩(wěn)運(yùn)行5個(gè)采暖季。對投運(yùn)以來的故障進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分類，歸納如下。

3.1通訊故障。

各泵站與調(diào)度中心之間的數(shù)據(jù)和操控指令傳輸通過電信城域網(wǎng)的通訊方式進(jìn)行傳輸（如圖4所示），通訊系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的“傳輸神經(jīng)”，如果在運(yùn)行時(shí)期調(diào)度中心機(jī)房服務(wù)器與泵站發(fā)生通訊故障，調(diào)度中心人員無法實(shí)時(shí)監(jiān)測生產(chǎn)數(shù)據(jù)，相當(dāng)于失去了“眼睛”，不能做出及時(shí)準(zhǔn)確的判斷，并且操作指令無法下發(fā)，長時(shí)間通訊終端還會影響其他關(guān)聯(lián)工作站、操作控制系統(tǒng)的運(yùn)行。通過多年的運(yùn)行觀察，導(dǎo)致通訊出現(xiàn)故障的原因一般是交換機(jī)、路由器故障及通訊光纜中斷。

3.2ups故障。

電是控制系統(tǒng)的動(dòng)力之源?？刂葡到y(tǒng)除了接入市電外，自控系統(tǒng)plc柜、計(jì)算機(jī)、服務(wù)器和通信設(shè)備等均需要接入ups，在市電發(fā)生故障時(shí)，電源無擾切換至ups電源供電，確保系統(tǒng)可以繼續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行，不會驟然停車，保證有足夠時(shí)間執(zhí)行緊急停運(yùn)和處理故障，ups的常見故障有：1）ups電池使用時(shí)間嚴(yán)重超過服役年限。2）ups電池長期未進(jìn)行充放電測試。3）誤將ups的極性接反，從而會導(dǎo)致逆變器的損毀。4）連接好電池后沒有將電池的開關(guān)打開。5）線路維修更改了原本的相序，導(dǎo)致ups電源不能正常啟動(dòng)。

3.3plc模塊故障。

plc模塊是控制系統(tǒng)的“功能器官”，plc模塊故障是一種常規(guī)故障，一般plc顯示屏可顯示模塊故障代碼。plc模塊常見故障有：1）外圍電路元器件故障。自動(dòng)控制系統(tǒng)的plc模塊控制一旦出現(xiàn)元器件損傷，整個(gè)控制柜系統(tǒng)就會停止工作。同時(shí)，plc控制柜輸出端子帶負(fù)載能力是有限的，一旦超過了規(guī)定的最大數(shù)值，就需要及時(shí)對外接繼電器或接觸器才能夠重新恢復(fù)工作。2）輸入端燒毀或輸入卡損壞。現(xiàn)場儀器或傳感器送來plc的模擬輸入信號在顯示屏上的數(shù)據(jù)不正常，用標(biāo)準(zhǔn)信號發(fā)生器替換模擬輸入信號數(shù)據(jù)也顯示不正常。3）輸出卡出現(xiàn)故障。plc或控制器的模擬輸出有問題，利用顯示屏的數(shù)據(jù)輸入功能給該模擬輸出端輸出一個(gè)固定的模擬信號，如果還是有問題，即可初步判定該輸出卡有故障。

3.4接線端子接觸不良。

接線端子是連接器的一種，是連接自控設(shè)備和導(dǎo)線的專用設(shè)備，外部的電壓、電流、信號傳遞到與之匹配的連接器接觸件上。因此，要求接觸件具備優(yōu)良的結(jié)構(gòu)。但是由于接觸件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理、材料選用錯(cuò)誤、模具不穩(wěn)定、加工尺寸、表面粗糙等都會引發(fā)端子接線的接觸不良。端子接線接觸不良一般會在工作一段時(shí)間后顯示出來。具體表現(xiàn)機(jī)理是控制柜配線出現(xiàn)缺陷或者使用中震動(dòng)加劇會引發(fā)接觸不良的問題。

3.5傳感器故障。

傳感器是控制系統(tǒng)的“感知器官”。集中供熱系統(tǒng)中常見的傳感器有壓力、溫度、流量、液位傳感器，這些設(shè)備是熱網(wǎng)運(yùn)行的重要數(shù)據(jù)來源，在系統(tǒng)運(yùn)行過程中常會出現(xiàn)的故障如下：1）傳感器不顯示數(shù)值?？赡艿脑?yàn)殡娫淳€路斷路、電源故障、plc模擬輸入通道問題或儀表本體電路損壞。2）數(shù)值誤差大?？赡艿脑?yàn)榱砍淘O(shè)定、取源位置、plc模擬輸入通道問題或儀表本體電路損壞，同時(shí)這些儀表要定期進(jìn)行校準(zhǔn)。

3.6電動(dòng)調(diào)節(jié)閥故障。

電動(dòng)調(diào)節(jié)閥在系統(tǒng)運(yùn)行過程中常會出現(xiàn)的故障有指令給定開度和閥門實(shí)際開度不一致、閥門反饋信號錯(cuò)誤。故障原因可以從以下幾方面進(jìn)行判定：給定通道模擬量輸出是否正常、反饋通道模擬量輸入是否正常、閥體是否有異物卡住、重新上電復(fù)位閥門或者手動(dòng)校準(zhǔn)閥門、查看執(zhí)行器與閥體是否匹配、閥門本體有沒有進(jìn)水、控制線纜有沒有中斷等。

自動(dòng)控制系統(tǒng)的正常穩(wěn)定運(yùn)行對太古集中供熱系統(tǒng)尤其是太古高溫網(wǎng)系統(tǒng)至關(guān)重要，因此在自控系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，根據(jù)故障現(xiàn)象分析故障原因，快速找到故障辦法，保證供熱系統(tǒng)的正常運(yùn)行。當(dāng)出現(xiàn)因自控系統(tǒng)故障而導(dǎo)致系統(tǒng)停止，需要維保人員快速查找原因，采取相應(yīng)的解決對策。結(jié)合近幾年采暖季發(fā)生的故障，總結(jié)了以下幾點(diǎn)故障處理措施［6－7］。

4.1控制服務(wù)器故障處理。

控制服務(wù)器為整個(gè)供熱自控系統(tǒng)的核心大腦，當(dāng)發(fā)生故障時(shí)，不能正常反映現(xiàn)場的運(yùn)行參數(shù)，操作指令無法下發(fā)。為防止故障的發(fā)生，控制系統(tǒng)服務(wù)器設(shè)置兩臺服務(wù)器互為冗余，當(dāng)主服務(wù)器發(fā)生故障時(shí)，系統(tǒng)會自動(dòng)切換至備用冗余服務(wù)器，待自控人員處理完故障時(shí)，再將服務(wù)器切換至主服務(wù)器，期間對控制系統(tǒng)不會產(chǎn)生任何影響。并且，在日常運(yùn)行過程中，定期對服務(wù)器進(jìn)行點(diǎn)檢，檢查服務(wù)器硬盤容量，保證服務(wù)器正常運(yùn)行；定期對兩臺服務(wù)器進(jìn)行手動(dòng)切換，確保備用服務(wù)器一直處于工作狀態(tài)，在主服務(wù)器故障時(shí)無縫銜接。

4.2通訊故障處理。

當(dāng)調(diào)度中心與各泵站發(fā)生通訊故障時(shí)，各泵站數(shù)據(jù)在調(diào)度中心丟失，但泵站本地控制計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)正常。此時(shí)，要求各泵站將權(quán)限切至泵站本地控制，并且報(bào)告調(diào)度中心目前的運(yùn)行情況。維保人員檢查相關(guān)設(shè)備，如果屬于通訊設(shè)備故障或損壞，及時(shí)更換備品備件，如果經(jīng)分析是運(yùn)營商通訊故障，通知運(yùn)營商進(jìn)行處理。故障處理后，再將各泵站操作權(quán)限切至調(diào)度中心控制。

4.3ups故障處理。

ups電池是易耗物品，按照規(guī)定每三年更換一次電池，以確保電池電量能夠維持市電故障時(shí)的應(yīng)急時(shí)間。為了保證ups電池的使用壽命，電池保養(yǎng)必不可少。根據(jù)供暖行業(yè)的時(shí)間特殊性，每年的停暖之后和供暖前期都會徹底對ups電池進(jìn)行充放電，保持電池的有效利用率。在供暖期間，定期對ups進(jìn)行檢查，如果發(fā)現(xiàn)ups故障，將ups的供電無擾切換到市電，根據(jù)面板上的故障信息進(jìn)行對應(yīng)的處理，處理完畢后將供電方式切換ups供電，此操作對系統(tǒng)無影響。

4.4plc柜及模塊故障處理。

根據(jù)5a的運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，plc柜發(fā)生的故障大多數(shù)是柜內(nèi)的模塊與接線端子故障，當(dāng)調(diào)度中心顯示車間某臺水泵就地plc柜故障時(shí)，需將這臺水泵的控制權(quán)限切換到變頻器控制，然后根據(jù)報(bào)的故障情況進(jìn)行plc柜的維修，更換模塊、尾纖或者緊固端子線。待處理完故障后，再將水泵權(quán)限切到調(diào)度中心控制。

4.5現(xiàn)場儀表與閥門故障處理。

現(xiàn)場儀表主要包括壓力、溫度、熱量表、液位計(jì)等。當(dāng)調(diào)度中心顯示某一儀表故障時(shí)，維保人員排查現(xiàn)場儀表的接線，與plc柜的通訊，如儀表本身故障，需要及時(shí)更換備品備件。電動(dòng)閥門故障處理需要先將閥門控制切到閥門本體控制，這樣保證在閥門故障的情況下，閥門不會自動(dòng)執(zhí)行開關(guān)動(dòng)作，然后對閥門控制器進(jìn)行檢查維修。

4.6及時(shí)更換備用件。

自控系統(tǒng)的主要功能原件都是電子原件，工作環(huán)境中溫度、濕度以及灰塵等都會影響電子原件的壽命。因此在發(fā)現(xiàn)故障的原因之后要及時(shí)替換備用件。需要注意的是，在更換備用件的時(shí)候要始終保持設(shè)備處于斷電的狀態(tài)，并在更換電子原件的時(shí)候及時(shí)記錄和檢查原件的開關(guān)狀態(tài)，如果是需要區(qū)分正負(fù)極的供電設(shè)備，安裝時(shí)要注意，避免電極反接損壞設(shè)備。

5結(jié)語。

太古集中供熱系統(tǒng)的自控系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)調(diào)度中心與熱源和各個(gè)熱力站運(yùn)行參數(shù)的一致性調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了按需供熱的精細(xì)化調(diào)整。為了能夠更好的促進(jìn)集中供熱系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，自控維保要結(jié)合實(shí)際加強(qiáng)對集中供熱自動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)行故障的分析，快速判斷故障原因，采取有針對的解決對策，從而更好的保障集中供熱自動(dòng)控制系統(tǒng)的持續(xù)穩(wěn)定高效運(yùn)行。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇九

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門由微機(jī)原理、控制理論、通信原理、軟硬件開發(fā)技術(shù)等多學(xué)科專業(yè)知識交叉形成的綜合性科學(xué)技術(shù)，自動(dòng)化生產(chǎn)線是由自動(dòng)化設(shè)備組合而成的能夠自動(dòng)完成產(chǎn)品制造的生產(chǎn)系統(tǒng)。將計(jì)算機(jī)控制技術(shù)應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中不僅能夠提高產(chǎn)品制造的質(zhì)量和效率，而且能夠提高自動(dòng)化生產(chǎn)線的管理水平。因此，研究計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用對于提高產(chǎn)品的制造管理水平有十分重要的意義。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展和我國工業(yè)化進(jìn)程的不斷推進(jìn)，制造裝備的智能化水平不斷提高，傳統(tǒng)的制造行業(yè)正面臨著新的發(fā)展機(jī)遇。將計(jì)算機(jī)控制技術(shù)應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線，提高了產(chǎn)品制造的自動(dòng)化水平，不僅有利于提高產(chǎn)品的質(zhì)量和制造效率，而且也有利于提高自動(dòng)化生產(chǎn)線的管理水平。目前，為提高制造業(yè)的競爭力，世界各發(fā)達(dá)國家都越來越重視計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在制造行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用研究。針對這樣的生產(chǎn)需求和技術(shù)現(xiàn)狀，本文將主要研究計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用。

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門由微機(jī)理論、經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論、硬件開發(fā)技術(shù)、軟件開發(fā)技術(shù)、通信原理、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、系統(tǒng)工程等多個(gè)專業(yè)門類組合形成的綜合性的交叉學(xué)科。典型的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)一般以isa/pci總線工控機(jī)或ibm—pc微機(jī)作為控制核心，以各種輸入輸出裝置、外部存儲裝置為外圍電路，借助各種檢測傳感器和伺服電機(jī)等執(zhí)行裝置，最終實(shí)現(xiàn)對被控對象的控制功能?？刂茊卧捅豢貙ο笾g可以通過電纜等有線方式傳輸信號，也可以通過無線電、紅外線等無線信號實(shí)現(xiàn)信息交互。軟件是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的重要組成部分，由底層系統(tǒng)軟件和上層用于完成各種具體功能的應(yīng)用軟件組成。根據(jù)控制方式的不同，以計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)控制系統(tǒng)分為閉環(huán)控制系統(tǒng)和半閉環(huán)控制系統(tǒng)。閉環(huán)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)連續(xù)不間斷的采集被控對象的狀態(tài)信號，并以一定的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，最終輸出控制信號達(dá)到全自動(dòng)的控制目的；半閉環(huán)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)在完成所采集數(shù)據(jù)的初步分析之后向操作者提供控制信息，由操作者作出最終決策。

最初自動(dòng)化的概念是使用機(jī)器來代替人的具體勞動(dòng)自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)作業(yè)，目前自動(dòng)化概念已更加廣義化，不單單是使用機(jī)器機(jī)械的代替人簡單的體力勞動(dòng)，還承擔(dān)代替人完成全部或一部分的腦力勞動(dòng)，從而達(dá)到全自動(dòng)的完成指定的生產(chǎn)作業(yè)任務(wù)。從制造的角度而言，自動(dòng)化技術(shù)涵蓋代替人完成機(jī)械勞動(dòng)、代替人完成全部或部分的腦力勞動(dòng)、自動(dòng)管理并優(yōu)化整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)三個(gè)層次的內(nèi)容。自動(dòng)化生產(chǎn)線是制造領(lǐng)域的概念，由傳送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分組成，控制一系列機(jī)床或其他生產(chǎn)設(shè)備按照制定的工藝步驟完成產(chǎn)品的全自動(dòng)或半自動(dòng)生產(chǎn)。自動(dòng)化生產(chǎn)線的傳送系統(tǒng)分為上下料設(shè)備、傳送設(shè)備、儲料設(shè)備，根據(jù)具體的生產(chǎn)任務(wù)選用具體的設(shè)備類型，以機(jī)加工生產(chǎn)線為例，一般由工件自檢裝置、自動(dòng)換刀裝置、自動(dòng)冷卻裝置等組成。自動(dòng)化生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)不僅負(fù)責(zé)控制組成生產(chǎn)線的各部分協(xié)調(diào)工作，而且負(fù)責(zé)生產(chǎn)線故障的監(jiān)測和排除。

根據(jù)控制需求的不同，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分為數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、直接數(shù)字控制系統(tǒng)、監(jiān)督控制系統(tǒng)、分級控制系統(tǒng)dcs、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)五種類型。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是最初級的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)在該系統(tǒng)中主要承擔(dān)數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理任務(wù)，包括各種生產(chǎn)變量的實(shí)時(shí)檢測、處理、記錄和分析，并向操作者反饋處理結(jié)果，不承擔(dān)生產(chǎn)線的自動(dòng)控制功能。直接數(shù)字控制系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)直接控制被控對象，這種系統(tǒng)的特點(diǎn)是不直接處理模擬信號，而是將信號完成ad/da轉(zhuǎn)換后實(shí)現(xiàn)控制功能。監(jiān)督控制系統(tǒng)在直接數(shù)字控制系統(tǒng)上集成了管理功能，是一種較高級的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)?，F(xiàn)場總線控制系統(tǒng)是一種分布式的控制系統(tǒng)，克服了以往分級控制系統(tǒng)dcs由于通信標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一而不能實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)互連的問題。

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)首先起源于上世紀(jì)四十年代美國福特公司未描述發(fā)動(dòng)機(jī)工作的自動(dòng)化需求，隨著上世紀(jì)五六十年代經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，依次出現(xiàn)了以單變量和多變量為控制對象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，后來隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)的發(fā)展，在以往自動(dòng)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上形成了高級的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，能夠完成生產(chǎn)過程的最優(yōu)控制功能?，F(xiàn)階段，微機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)仍然保持著高速發(fā)展態(tài)勢，計(jì)算機(jī)的控制性能每兩年就能增加一個(gè)數(shù)量級。目前的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)正在向智能化、網(wǎng)絡(luò)化和高度集成化方向發(fā)展，低成本的工控機(jī)將成為工業(yè)領(lǐng)域計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的核心，dcs系統(tǒng)將向小型化、多樣化的方向發(fā)展，現(xiàn)場總線仍將是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)在將來一段時(shí)間內(nèi)最有前途的發(fā)展方向之一。

在機(jī)械制造領(lǐng)域，將計(jì)算機(jī)控制技術(shù)應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中形成柔性制造系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)是基于機(jī)械自動(dòng)化和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)發(fā)展而來的一種自動(dòng)化程度很高的機(jī)械制造系統(tǒng)，與一般的自動(dòng)化生產(chǎn)線類似，也由上層控制單元、物料搬運(yùn)單元、與生產(chǎn)相關(guān)的數(shù)控加工裝置構(gòu)成，是機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)在機(jī)械制造領(lǐng)域的一種應(yīng)用。柔性制造系統(tǒng)的突出的優(yōu)點(diǎn)是可以根據(jù)外部生產(chǎn)環(huán)境的變化實(shí)現(xiàn)有針對性的自動(dòng)調(diào)整，此外，也能根據(jù)客戶的獨(dú)特需求靈活調(diào)整生產(chǎn)線各部分的組成，以達(dá)到為客戶提供個(gè)性化產(chǎn)品制造服務(wù)的目的。柔性制造系統(tǒng)特別適合用于機(jī)械產(chǎn)品的多品種、小批量生產(chǎn)。柔性自動(dòng)生產(chǎn)線是柔性制造系統(tǒng)的'一種具體形式，不僅包括普通的數(shù)控機(jī)床和cnc加工中心，還包括專用機(jī)床和自動(dòng)運(yùn)輸裝置。

現(xiàn)場總線是近些年來發(fā)展起來的一種計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，在自動(dòng)化生產(chǎn)線中承擔(dān)數(shù)據(jù)通信功能，是當(dāng)今自動(dòng)化生產(chǎn)線廣泛采用的一種通信形式?，F(xiàn)場總線技術(shù)在自動(dòng)化生產(chǎn)線的各測量儀器儀表中植入微型處理器，利用雙絞線或無線電將所有設(shè)備連接形成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每個(gè)設(shè)備作為整個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，所有生產(chǎn)設(shè)備遵循統(tǒng)一的通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和處理?，F(xiàn)場總線在各設(shè)備之間的通信和信息實(shí)時(shí)顯示方面具有較大的優(yōu)勢，便于實(shí)現(xiàn)分散控制，具有靈活性和開放性，能將新加入到生產(chǎn)線中的設(shè)備通過預(yù)留的通信接口集成到整個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)之中。現(xiàn)場總線也有很強(qiáng)的互用性，來自不同制造商的性能相似的生產(chǎn)設(shè)備能夠互相替換。此外，現(xiàn)場總線還具備很強(qiáng)的功能自治性，在現(xiàn)場總線的作用下，計(jì)算機(jī)能夠?qū)崟r(shí)預(yù)測和分析自動(dòng)化生產(chǎn)線的故障，并及時(shí)做出具有針對性的應(yīng)對決策。

在計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)cims方面，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)不僅具備一般自動(dòng)化生產(chǎn)線的技術(shù)功能，還具備經(jīng)營功能。計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)cims將信息管理技術(shù)融入到柔性制造系統(tǒng)之中，不僅包括傳統(tǒng)的自動(dòng)制造單元、數(shù)據(jù)通訊單元，還集成了信息管理單元、工程設(shè)計(jì)單元、質(zhì)量保證單元和數(shù)據(jù)庫單元。計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)是一種高級的自動(dòng)化生產(chǎn)線，把整個(gè)產(chǎn)品制造流程視為一個(gè)統(tǒng)一的整體，把產(chǎn)品制造所涉及的生產(chǎn)者、制造技術(shù)、經(jīng)營理念三個(gè)要素和信息流和物質(zhì)流相統(tǒng)一，最終實(shí)現(xiàn)提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低制造投入、提高制造效率的目的。計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)cims實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)過程控制和生產(chǎn)管理的有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)制造的精密化、設(shè)備管理的信息化和生產(chǎn)制造的自動(dòng)化，有利于實(shí)現(xiàn)工廠和企業(yè)的全面自動(dòng)化管理，是一種十分有發(fā)展?jié)摿Φ淖詣?dòng)化生產(chǎn)線。

綜上所述，將計(jì)算機(jī)控制技術(shù)應(yīng)用在自動(dòng)化生產(chǎn)線中有助于提高我國制造業(yè)的生產(chǎn)管理水平。本文在介紹計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)的基本概念，概述了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用類型，并簡要介紹了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展趨勢，最后以柔性制造系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和現(xiàn)場總線為例重點(diǎn)介紹了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的具體應(yīng)用，對計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在制造業(yè)中的進(jìn)一步普及和自動(dòng)化生產(chǎn)線自動(dòng)化水平的提高可以起到一定的促進(jìn)作用。

[2]黃麗娜。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中的應(yīng)用研究[j]。電子技術(shù)與軟件工程，2016(11):181.

[4]劉櫻，戚曉強(qiáng)。研究計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的應(yīng)用[j]。數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用，2016,(05):4-5.

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十

摘要隨著社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展，機(jī)器人開始被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)中，替工人進(jìn)行一些復(fù)雜、繁重的體力勞動(dòng)。目前，機(jī)器人是一種制造業(yè)與自動(dòng)化設(shè)備中的典型代表，這將會是人造機(jī)器的“終極”版。它的應(yīng)用已經(jīng)涉及信息化、自動(dòng)化、智能化、傳感器與知識化等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，這是目前，是我國乃至世界高新技術(shù)成果的最佳集成，因此，它的發(fā)展是與許多學(xué)科的發(fā)展有著密切的聯(lián)系。以現(xiàn)在的發(fā)展趨勢來看，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來越廣泛，同時(shí)在技術(shù)操作中，他也變得越來越標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化，提高工業(yè)機(jī)器人的安全性。另一方面，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展越來越微型化、智能化，在人類生活中應(yīng)用越來越廣泛。

關(guān)鍵詞工業(yè)機(jī)器人智能化應(yīng)用領(lǐng)域安全性。

隨著社會復(fù)雜的需求，工業(yè)機(jī)器人在應(yīng)用領(lǐng)域中越來越廣泛。一方面，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，代替工人危險(xiǎn)、復(fù)雜、單調(diào)的長時(shí)間的作業(yè)，例如在機(jī)械加工、壓力鑄造、塑料制品成形及金屬制品業(yè)等各種工序上，同時(shí)還應(yīng)用于原子能工業(yè)等高危險(xiǎn)的部門，這已經(jīng)在發(fā)達(dá)國家中應(yīng)用比較廣泛。另一方面，工業(yè)機(jī)器人在其他的領(lǐng)域應(yīng)用也比較多，隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，提高了工業(yè)機(jī)器人的使用性能和安全性能，其應(yīng)用的范圍越來越廣泛，應(yīng)用的范圍已經(jīng)突破了工業(yè)，尤其在醫(yī)療業(yè)中應(yīng)用比較好。

第一代機(jī)器人，一般指工業(yè)上大量使用的可編程機(jī)器人及遙控操作機(jī)?？删幊虣C(jī)器人可根據(jù)操作人員所編程序完成一些簡單重復(fù)性作業(yè)。遙控操作機(jī)制每一步動(dòng)作都要靠操作人員發(fā)出。1982年，美國通用汽車公司在裝配線上為機(jī)器人裝備了視覺系統(tǒng)，從而宣告了第二代機(jī)器人―感知機(jī)器人的問世。這代機(jī)器人，帶有外部傳感器，可進(jìn)行離線編程。能在傳感系統(tǒng)支持下，具有不同程度感知環(huán)境并自行修正程序的功能。第三代機(jī)器人為自治機(jī)器人，正在各國研制和發(fā)展。它不但具有感知功能，還具有一定決策和規(guī)劃能力。能根據(jù)人的命令或按照所處環(huán)境自行做出決策規(guī)劃動(dòng)作即按任務(wù)編程。

我國機(jī)器人研究工作起步較晚，從“七五”開始國家投入資金，對工業(yè)機(jī)器及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)和研制。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。

我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期，經(jīng)過30多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。

上世紀(jì)70年代是世界科技發(fā)展的一個(gè)里程碑：人類登上了月球，實(shí)現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個(gè)高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動(dòng)力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。

進(jìn)入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。

從90年代初期起，中國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。

我國工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過“七五”攻關(guān)計(jì)劃、“九五”攻關(guān)計(jì)劃和863計(jì)劃的支持已經(jīng)取得了較大進(jìn)展，工業(yè)機(jī)器人市場也已經(jīng)成熟，應(yīng)用上已經(jīng)遍及各行各業(yè)。

我國未來工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)有：第一，危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境作業(yè)機(jī)器人：主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道等機(jī)器人;第二，醫(yī)用機(jī)器人：主要有腦外科手術(shù)輔助機(jī)器人，遙控操作輔助正骨等;第三，仿生機(jī)器人：主要有移動(dòng)機(jī)器人，網(wǎng)絡(luò)遙控操作機(jī)器人等。其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。

機(jī)器人是先進(jìn)制造技術(shù)和自動(dòng)化裝備的典型代表，是人造機(jī)器的“終極”形式。它涉及到機(jī)械、電子、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成，因此它的發(fā)展與眾多學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢主要有：一是工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。二是機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化;有關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人。三是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于pc機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化，網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日漸小巧，采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。四是機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，視覺、力覺、聲覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。五是機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。

總體趨勢是，從狹義的機(jī)器人概念向廣義的機(jī)器人技術(shù)概念轉(zhuǎn)移，從工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)向解決方案業(yè)務(wù)的機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)的內(nèi)涵已變?yōu)殪`活應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的、具有實(shí)際動(dòng)作功能的智能化系統(tǒng)。機(jī)器人結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著一體化方向發(fā)展。

我國工業(yè)底子薄，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展一直處于一個(gè)初步發(fā)展階段，雖然我國從上個(gè)世紀(jì)70年代開始研發(fā)工業(yè)機(jī)器人，但是技術(shù)力量不足與西方國家的技術(shù)封鎖，對此，在發(fā)展過程中，存在著比較多的問題。細(xì)分起來，有如下幾點(diǎn)：

首先，我國基礎(chǔ)零部件制造能力差。雖然我國在相關(guān)零部件方面有了一定的基礎(chǔ)，但是無論從質(zhì)量、產(chǎn)品系列全面，還是批量化供給方面都與國外存在較大的差距。特別是在高性能交流伺服電機(jī)和精密減速器方面的差距尤其明顯，因此造成關(guān)鍵零部件的進(jìn)口，影響了我國機(jī)器人的價(jià)格競爭力。

第二，我國的機(jī)器人還沒有形成自己的品牌。雖然已經(jīng)擁有一批企業(yè)從事機(jī)器人的開發(fā)，但是都沒有形成較大的規(guī)模，缺乏市場的品牌認(rèn)知度，在機(jī)器人市場方面一直面臨國外機(jī)器人品牌的打壓。國外機(jī)器人作為成熟的產(chǎn)業(yè)采用整機(jī)降價(jià)，吸引國內(nèi)企業(yè)購買，而在后續(xù)的維護(hù)備件費(fèi)用很高的策略，逐步占領(lǐng)中國市場。

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機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十一

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與微電子技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)得到了很大提高，被廣泛應(yīng)用于企業(yè)管理與工業(yè)生產(chǎn)中，從而實(shí)現(xiàn)了企業(yè)管理與生產(chǎn)過程的自動(dòng)化。本文介紹了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的組成與特點(diǎn)，描述了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與方向，最后對計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的設(shè)計(jì)過程做了簡要分析。

當(dāng)前，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)獲得了快速的開展，在國民經(jīng)濟(jì)開展和人們?nèi)粘Ｉ钪杏兄毡榈倪\(yùn)用，不論是微型的控制設(shè)備，還是大型的控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)都在其中發(fā)揮著重要的作用。今后隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和人們研討的進(jìn)一步深化，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)將會進(jìn)一步開展，其作用也將愈加凸顯。

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是由數(shù)字計(jì)算機(jī)對動(dòng)態(tài)系統(tǒng)停止控制的技術(shù)，它是隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的開展而呈現(xiàn)的。在計(jì)算機(jī)的控制系統(tǒng)，數(shù)字計(jì)算機(jī)替代自動(dòng)控制中的常規(guī)控制設(shè)備，對動(dòng)態(tài)系統(tǒng)停止調(diào)理和控制，從而完成了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的基本革新。數(shù)字計(jì)算機(jī)功用強(qiáng)大，具有采集、傳送、存貯、處置大量數(shù)據(jù)的才能，推進(jìn)了自動(dòng)控制的開展和革新，完成了以計(jì)算機(jī)為主要控制設(shè)備的新階段。在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)當(dāng)中，其控制過程主要包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處置、實(shí)時(shí)控制三個(gè)局部。系統(tǒng)對被控參數(shù)停止實(shí)時(shí)檢測，輸入計(jì)算機(jī)系統(tǒng)當(dāng)中，并對其停止處置，同時(shí)依照曾經(jīng)設(shè)計(jì)的控制規(guī)律計(jì)算出控制量，并實(shí)時(shí)向控制器發(fā)出控制信號。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)請求控制完成實(shí)時(shí)性和實(shí)效性，關(guān)于信號的輸入、計(jì)算和輸出，請求可以在一定時(shí)間內(nèi)完成。并且信息處置這個(gè)過程是不時(shí)反復(fù)的，可以依照一定的指標(biāo)完成工作。同時(shí)，關(guān)于被控參數(shù)和設(shè)備自身所呈現(xiàn)的異常狀況停止監(jiān)測，并可以做出疾速處置，促使系統(tǒng)更好的工作，滿足實(shí)踐工作的需求。

依據(jù)控制功用和控制目的不同，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)能夠分為以下幾品種型。

（1）操作指導(dǎo)控制技術(shù)。該技術(shù)是指計(jì)算機(jī)的輸出不直接控制被控對象，而是每隔一定時(shí)間，計(jì)算機(jī)停止一次數(shù)據(jù)采集，將系統(tǒng)的一些參數(shù)經(jīng)過轉(zhuǎn)化之后送入計(jì)算機(jī)，由計(jì)算機(jī)停止處置，然后報(bào)警、打印和顯現(xiàn)。依據(jù)這些結(jié)果，操作人員去改動(dòng)給定值或者直接操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該技術(shù)簡單，控制靈敏，并且平安性高，不過常常需求人工操作，速度遭到相應(yīng)的限制。

（2）直接數(shù)字控制技術(shù)。是工業(yè)消費(fèi)中運(yùn)用得較為普遍的形式，經(jīng)過檢測元件，計(jì)算機(jī)對一個(gè)或者多個(gè)系統(tǒng)參數(shù)停止巡回檢測，經(jīng)過輸入通道，將檢測數(shù)據(jù)送入到計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)依據(jù)規(guī)則的控制規(guī)律停止運(yùn)算，然后發(fā)出控制信號控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使系統(tǒng)的被控參數(shù)到達(dá)預(yù)定請求。在該控制技術(shù)當(dāng)中，計(jì)算機(jī)參與閉環(huán)控制過程，具有強(qiáng)大的功用和良好的控制效果，可以取代模仿調(diào)理器，完成多回路的pid調(diào)理，并且操作簡單，只需求經(jīng)過改動(dòng)程序就可以有效的完成復(fù)雜的控制，如前饋控制、非線性控制、自順應(yīng)控制、最優(yōu)控制等。

（3）監(jiān)視計(jì)算機(jī)控制技術(shù)。計(jì)算機(jī)依照描繪消費(fèi)過程的數(shù)學(xué)模型，計(jì)算出最佳給定值，然后送入模仿調(diào)理器，最后由模仿調(diào)理器控制消費(fèi)過程，使得消費(fèi)處于最佳狀態(tài)，到達(dá)最佳的消費(fèi)效果。

（4）分級計(jì)算機(jī)控制技術(shù)。由若干的微處置器或者管理計(jì)算機(jī)分別承當(dāng)局部任務(wù)，該技術(shù)將控制任務(wù)停止合成，采用多臺計(jì)算機(jī)的方式，分別執(zhí)行不同的任務(wù)，不只可以完成控制，還可以完成管理，滿足消費(fèi)運(yùn)轉(zhuǎn)的實(shí)踐需求。

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)由軟件和硬件組成，在實(shí)踐工作中發(fā)揮著重要作用。與普通控制技術(shù)相比而言，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)具有以下顯著特性。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)中既有模仿信號，也有數(shù)字信號，在實(shí)踐工作中，只需求修正相應(yīng)的程序，就可以完成改動(dòng)控制規(guī)律的目的。同時(shí)，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)具有豐厚的指令系統(tǒng)和很強(qiáng)的邏輯判別功用，采用的離散控制方式。在實(shí)踐工作中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，有利于完成控制與管理的一體化，顯著進(jìn)步工業(yè)企業(yè)的自動(dòng)化水平，獲得更好的消費(fèi)效益。

目前，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在國民經(jīng)濟(jì)開展和人們?nèi)粘Ｉ钪性?jīng)得到了普遍的應(yīng)用。不論是微型系統(tǒng)還是大型系統(tǒng)，都越來越離不開計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，其作用和位置日益凸顯。隨同著計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速開展和微型計(jì)算機(jī)的日益提高，各種微型控制器逐步呈現(xiàn)，不只性能優(yōu)秀，而且價(jià)錢也低廉，適用范圍也比擬普遍，同時(shí)也促進(jìn)了計(jì)算機(jī)控制器本錢的降低，更好的推進(jìn)了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的運(yùn)用和開展。此外，經(jīng)過各種軟件編程，還可以完成復(fù)雜的、靈敏的控制算法，使得計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在工農(nóng)業(yè)消費(fèi)、交通運(yùn)輸、國防建立等眾多范疇得到了運(yùn)用，并獲得了良好的效果。隨著控制理論的開展和計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，更為先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)將會呈現(xiàn)，其控制效果必將更為牢靠，適用范圍也必將更為寬廣，將為國民經(jīng)濟(jì)開展做好發(fā)揮更大的作用。

近些年來，隨著對計(jì)算機(jī)控制技術(shù)研討的深化和對國外先進(jìn)成果的吸收和引進(jìn)，我國計(jì)算機(jī)控制技術(shù)也獲得了較快的開展，在國民經(jīng)濟(jì)開展中發(fā)揮著重要的作用。我國人力資源豐厚，科技隊(duì)伍不時(shí)開展和壯大，隨著工業(yè)的開展和進(jìn)步，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)也有著更為廣闊的應(yīng)用市場，今后應(yīng)該增強(qiáng)這方面的研討，進(jìn)步工藝程度，滿足高精尖技術(shù)開展的需求，促進(jìn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在國民經(jīng)濟(jì)開展和人們?nèi)粘Ｉ钪懈玫拈_展作用。

計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件主要是為了解決某些具體的問題而研究開發(fā)的，由于在五十年代所開發(fā)出來的軟件存在利用效率比較低，而且在程序的編排上也存在一些問題，另外計(jì)算機(jī)的使用范圍和程度也都在提高，所以應(yīng)用軟件需要提升其本身的價(jià)值，從軟件最初的設(shè)計(jì)，到成型后的調(diào)試以及投入使用都要按照嚴(yán)格的規(guī)范進(jìn)行，避免出現(xiàn)不必要的使用問題。

計(jì)算機(jī)作為輔助性工具，在幫助人們解決問題和促進(jìn)社會發(fā)展方面都具有重要的作用，其中應(yīng)用性軟件也是如此，比如最常見的辦公軟件給日常的辦公帶來了很多的便利，各種文字的排版，影音的插入都可以在其中操作，還有具體的財(cái)務(wù)應(yīng)用軟件，節(jié)省了財(cái)務(wù)工作的大量時(shí)間，大大提高了工作效率，另外公交或是駕車的路線查詢，照相效果的轉(zhuǎn)變以及手游等應(yīng)用軟件在給人們的生活帶來了方便的同時(shí)也豐富了人們的精神生活，所以說開發(fā)更多，更好的計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件不僅是促進(jìn)計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展的要求，而且也是提高人們生活水平的重要推動(dòng)力。

2.1計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的需求分析流程。計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的需求分析在軟件開發(fā)過程中是一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)，因?yàn)橥ㄟ^需求能了解到所開發(fā)出來的軟件是為了滿足哪些人群、哪些工作的需要，也能根據(jù)這些信息，制定出如何對軟件的系統(tǒng)進(jìn)行編程的方案，以及確定該軟件主要的功能是什么，因此需求分析是進(jìn)行應(yīng)用軟件開發(fā)的第一步。

首先是根據(jù)市場的調(diào)研情況以及應(yīng)用軟件的開發(fā)市場報(bào)告來對現(xiàn)階段人們的需求進(jìn)行提出。目前計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的使用范圍越來越大，有對辦公軟件的不同程度的需求，有對地圖導(dǎo)航的軟件以及其他不同類型的需求，也還有是對應(yīng)用軟件系統(tǒng)升級的要求，因此需要對應(yīng)用軟件的需求進(jìn)行正確的定位，確定好所研制出來的軟件是用于何目的，即做好定位分析。

其次是根據(jù)需求定位來對應(yīng)用軟件的適用性進(jìn)行描述，比如有的人會認(rèn)為應(yīng)用軟件的更新速度太快了，而且并不是最新的就是最好用軟件，因此要對同一種應(yīng)用軟件的用戶進(jìn)行信息的鑒別和綜合性分析。通過對原始的市場調(diào)研問題的研究、用戶對問題答案的選擇分析以及結(jié)合應(yīng)用軟件開發(fā)的以往經(jīng)驗(yàn)來進(jìn)行綜合性的分析，篩選出由于用戶的個(gè)人偏見或是完全不合理要求的需求數(shù)據(jù)，提煉出真正有參考價(jià)值的信息，為開發(fā)軟件提供強(qiáng)有力的依據(jù)，另外還可以通過這些調(diào)研的數(shù)據(jù)，進(jìn)一步挖掘出未顯現(xiàn)出來潛在需求，從而有助于幫助完善軟件的功能性和合理性。

最后是根據(jù)數(shù)據(jù)分析的結(jié)果，再一次對應(yīng)用軟件開發(fā)需要的規(guī)格說明以及用戶的使用方式等方面進(jìn)行考證，其目的主要是保證所研發(fā)的軟件是真正滿足人們需求的，研發(fā)途徑和所制定的方案也是可行的，因?yàn)閼?yīng)用軟件具有復(fù)雜性，而且開發(fā)的成本也比較高的特點(diǎn)，因此在每一個(gè)軟件方案定型之前都要認(rèn)真的`分析，避免出現(xiàn)遺漏和模糊化的地方，影響軟件的開發(fā)效果。

2.2計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的需求分析方法。確定和了解用戶對計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的需求方式有很多，并且針對不同的情況和軟件的使用范圍來了解需求的方式也不少，但本文將主要介紹采用比較多的三種方式。

一是直接訪問式，包含面對面的交談，或是通過發(fā)放紙質(zhì)的以及電子版的市場調(diào)查來獲得數(shù)據(jù)。對于面對面的交談，一般是知道具體的應(yīng)用軟件用戶，對其領(lǐng)導(dǎo)或是采購人員來進(jìn)行交流，這樣就能比較全面了解到用戶的具體要求以及以后軟件開發(fā)的方向，比如辦公室的財(cái)務(wù)軟件的需求方向，就可以直接與用戶進(jìn)行溝通，并能了解其對目前所用到軟件有什么不滿意的地方或是需要改進(jìn)的地方等比較寶貴的信息。另外對于一般新的應(yīng)用軟件，軟件開發(fā)商只能了解到用戶在某一方面有所需求，研發(fā)出來的軟件肯定是能滿足部分用戶的需要的，但是具體的情況就不是很清楚，這種情況就可以采用發(fā)放大量的市場調(diào)研報(bào)告，在剔除無效的信息后，對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，比如可以利用spss軟件對所搜集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行整理和分析，可以得到將要開發(fā)的應(yīng)用軟件中哪些功能最能滿足用戶的需求，因此這也被作為一種比較常見和有用的方式之一。

二是對具體的用戶做出應(yīng)用軟件的方案后，與用戶進(jìn)行進(jìn)一步的商討確定用戶的具體需求。比如在知道這款應(yīng)用軟件是為某公司開發(fā)研制的，那么就能了解到該企業(yè)的組織結(jié)構(gòu)以及最基本的業(yè)務(wù)流程，根據(jù)這些實(shí)際的情況，結(jié)合該企業(yè)現(xiàn)有的硬件以及軟件情況，制定出這款應(yīng)用軟件的具體方案，并做出簡單的操作流程頁面，通過這種方式來吸引用戶的眼球，而且也能通過向用戶展示了解到該方案在哪些方面還需要改進(jìn)，在哪些地方還存在漏洞等，這樣就能對用戶的需求了解的比較準(zhǔn)確，所研制開發(fā)出來的軟件也與該用戶的要求十分符合，效果也就最佳。而這種結(jié)果的得來是通過前期對該企業(yè)的調(diào)研分析法，到后期的方案制作法，最后到協(xié)商討論法結(jié)合而來的。

三是用戶的體驗(yàn)回饋方式，一款計(jì)算機(jī)的應(yīng)用軟件都是為滿足一定用戶而設(shè)計(jì)的，當(dāng)開發(fā)商研發(fā)出一款應(yīng)用軟件后，讓用戶填寫體驗(yàn)感受，并說出不足之處，只有填寫試用報(bào)告后再能繼續(xù)使用該軟件，這種方式也能起到了解用戶的真正需求以及知道這款軟件所存在的問題和需進(jìn)一步改進(jìn)的方向。

在通過對用戶的需求進(jìn)行調(diào)查分析后，下一步就是對計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件進(jìn)行開發(fā)，其開發(fā)的技術(shù)種類主要有以下幾種。

一是對軟件開發(fā)的周期性技術(shù)研究，一般而言軟件在經(jīng)過一段時(shí)間就需要升級和更新，以滿足用戶的需求，因此在每個(gè)階段都要做好開發(fā)的工作。為了保證每個(gè)階段的質(zhì)量，以及更新后的軟件操作能跟上一階段的操縱相銜接，所以說在軟件投入使用之前，就要做好該軟件的生命周期研究，并對每個(gè)周期采用應(yīng)對的質(zhì)量提升和效果保證的措施。另外在軟件的投入使用過程中，肯定有些漏洞，所以在周期性使用中要有對軟件問題的修復(fù)和改進(jìn)技術(shù)。

二是軟件開發(fā)的最初設(shè)計(jì)技術(shù)，這種技術(shù)是要開發(fā)人員能對軟件最初的功能和信息做出全面的認(rèn)定，對于一些可以預(yù)見性的問題，比如無法輸入或是描述，或是對結(jié)果的輸入有差異等，要有事先處理好這些問題的技術(shù)，而且有依據(jù)原始的設(shè)計(jì)進(jìn)行開發(fā)技術(shù)的能力，所以這種邊開發(fā)邊解決預(yù)見性問題的技術(shù)，也叫原型化開發(fā)技術(shù)。

三是自動(dòng)生成的軟件開發(fā)技術(shù)，這種技術(shù)比較先進(jìn)，只需要在開發(fā)時(shí)說明該軟件所要達(dá)到的目的，是用來干什么的，以及對操作說明等方面的內(nèi)容進(jìn)行闡述，而不用輸入怎么實(shí)現(xiàn)這一目的的具體過程，也就是說這種開發(fā)技術(shù)是能根據(jù)要求，自動(dòng)設(shè)計(jì)和分析的技術(shù)。

本文從計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的重要性角度出發(fā)，分析了人們對計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件的需求，包含了需求分析的流程和方式，并對開發(fā)的技術(shù)進(jìn)行了探討，包含了基本的對軟件開發(fā)的周期性技術(shù)研究、軟件開發(fā)的最初設(shè)計(jì)技術(shù)以及自動(dòng)生成的軟件開發(fā)技術(shù)三種，通過研究分析，旨在促進(jìn)計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件能更加滿足人們需求和提高計(jì)算機(jī)應(yīng)用水平的目的。

本文通過“工控組態(tài)軟件”項(xiàng)目的開發(fā)，著重討論實(shí)時(shí)系統(tǒng)與信息系統(tǒng)的集成。近年來，國內(nèi)外的組態(tài)軟件取得了很大的發(fā)展，已廣泛應(yīng)用于企業(yè)生產(chǎn)。組態(tài)軟件以實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫作為核心技術(shù)，綜合了工控、網(wǎng)絡(luò)、圖形處理與數(shù)據(jù)庫訪問接口等技術(shù)，是技術(shù)含量較高的一類軟件產(chǎn)品，具有良好的應(yīng)用前景和市場潛力，因此，有多家信息技術(shù)公司都在開發(fā)工業(yè)組態(tài)軟件。

我有幸參與了該項(xiàng)目，在該項(xiàng)目中擔(dān)當(dāng)了分析與設(shè)計(jì)的部分任務(wù)，該軟件采用windows2000操作系統(tǒng)，主要采用vc6.0進(jìn)行開發(fā)。以下本文將從我所開發(fā)的組態(tài)軟件的特征、軟件的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)、可擴(kuò)充性與可維護(hù)性設(shè)計(jì)以及項(xiàng)目實(shí)施管理等幾方面加以論述。

工業(yè)控制組態(tài)軟件在工業(yè)界有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用，此類軟件允許用戶在圖形界面下對控制系統(tǒng)的各種采樣點(diǎn)、過程輸出點(diǎn)、設(shè)備、生產(chǎn)車間、控制回路、文件報(bào)警、生產(chǎn)報(bào)表、控制策略、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和生產(chǎn)工藝畫面進(jìn)行定義與組態(tài)。使用該類軟件時(shí)，用戶甚至可以不寫一行程序就能夠構(gòu)成自己的控制系統(tǒng)，有些功能強(qiáng)大的組態(tài)軟件還可提供與網(wǎng)絡(luò)、internet、數(shù)據(jù)庫訪問接口等的連接功能，使現(xiàn)場控制系統(tǒng)能相對方便地和企業(yè)的信息管理系統(tǒng)加以集成，某信息技術(shù)公司決定開發(fā)新的具有一定通用性的工業(yè)組態(tài)軟件，作為技術(shù)骨干，我在該項(xiàng)目中擔(dān)當(dāng)了分析與設(shè)計(jì)的部分任務(wù)，該軟件采用了windows2000操作系統(tǒng)，主要采用vc6.0進(jìn)行開發(fā)。

本文將從我們所開發(fā)的組態(tài)軟件的基本特征、軟件的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)、可擴(kuò)充性與可維護(hù)性設(shè)計(jì)以及項(xiàng)目實(shí)施管理等幾方面加以論述。

通過分析國內(nèi)外的組態(tài)軟件的特點(diǎn)和當(dāng)前的技術(shù)發(fā)展情況，我認(rèn)為我們著手開發(fā)的組態(tài)軟件應(yīng)當(dāng)突出下述三個(gè)特征：

（1）“實(shí)時(shí)與可靠”是此類軟件賴以生存的應(yīng)用前提，但是目前還是有很多的組態(tài)軟件做不到這一點(diǎn)。

（2）具備良好的網(wǎng)絡(luò)連網(wǎng)能力與分布功能。

（3）有效地采用odbc（開放的數(shù)據(jù)庫連接），便于和其他信息系統(tǒng)集成。

這個(gè)項(xiàng)目在技術(shù)上，應(yīng)著重于組態(tài)軟件的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的設(shè)計(jì)上需求分析則應(yīng)著重分析國內(nèi)外同類軟件的功能，通過比較與鑒別，才能產(chǎn)生真正優(yōu)秀的軟件。

本軟件采用的是三層體系結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)時(shí)要具有開放性和良好的可擴(kuò)充性。

（1）軟件的底層是硬件訪問控制層。這一層所采用的是前幾年才推出來的opc（oleforprocesscontrol）技術(shù)，采用該技術(shù)的好處是opc是微軟參與制定的標(biāo)準(zhǔn)接口技術(shù)，有眾多的硬件廠商支持，所采用的ole技術(shù)使軟件具有良好的適應(yīng)性和擴(kuò)展能力。

（2）中間層是實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫。該層是整個(gè)系統(tǒng)的核心，在設(shè)計(jì)上除了具有一般實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫具有的特性之外，應(yīng)當(dāng)為應(yīng)用層提供了兩類接口：一是應(yīng)用編程接口api（比如以dll的方式實(shí)現(xiàn)），二是odbc接口，該接口使系統(tǒng)具有很好的開放性，便于系統(tǒng)集成。

（3）上層是應(yīng)用程序?qū)?。在該層通過odbc接口訪問實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫，可以通過sql語句查詢數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)。

在設(shè)計(jì)時(shí)，我們著重考慮了以下的四個(gè)方面：

（1）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的基本功能：實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫完成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的采集、輸出、報(bào)警文件等的管理，也進(jìn)行歷史數(shù)據(jù)的管理。

（2）實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)：由于本系統(tǒng)所采用的操作系統(tǒng)是windows2000．它的實(shí)時(shí)性較差，因此要求任務(wù)管理定時(shí)器必須具有良好的實(shí)時(shí)性，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，我們采用了搶占式服務(wù)的高精度定時(shí)器，在一定程度上保證了系統(tǒng)具有良好的實(shí)時(shí)性。

（3）任務(wù)調(diào)度：其目標(biāo)主要是使系統(tǒng)在各時(shí)間段達(dá)到較理想的負(fù)荷任務(wù)的均衡性。

（4）odbc接口設(shè)計(jì)：即開發(fā)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，實(shí)現(xiàn)odbc功能，使之完全遵守sql約定，這樣能允許應(yīng)用程序的開發(fā)手段和開發(fā)工具多樣化，允許可以采用vc、vb或delphi等作為開發(fā)語言，也使數(shù)據(jù)庫具有很好的開放性。但sql語句不能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)發(fā)生時(shí)間方面的選擇，影響了實(shí)時(shí)性，因此，系統(tǒng)自動(dòng)給每個(gè)數(shù)據(jù)庫加上時(shí)戳，sql可以通過時(shí)戳進(jìn)行時(shí)間控制來選擇（讀取）數(shù)據(jù)，從而滿足了實(shí)時(shí)性方面的基本要求。

組態(tài)軟件綜合了多種技術(shù)，其體系結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)都較為復(fù)雜，再加上我們又希望能適應(yīng)的實(shí)際應(yīng)用場景有著復(fù)雜多變性，因此要求系統(tǒng)必須具有良好的可擴(kuò)展性與對維護(hù)性，以滿足功能與性能上不斷變化的要求。在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)技術(shù)上，我們大量地采用組件技術(shù)，如opc，com/dcom與3d圖形控件等，組件技術(shù)的采用使系統(tǒng)具有了良好的可擴(kuò)展性與可維護(hù)性，降低了系統(tǒng)的復(fù)雜度。而且也使我們較方便地獲得第三方支持，例如，請經(jīng)驗(yàn)豐富的圖形處理專家編寫圖形處理控件，就能加快軟件開發(fā)的進(jìn)度。

組態(tài)軟件的需求在當(dāng)前工業(yè)控制領(lǐng)域中是較成熟的，基本能滿足一般用戶的功能上需求，通過比較多家組態(tài)軟件，可以發(fā)現(xiàn)：在它們之間有80％的功能是相同的或雷同的，由于我們項(xiàng)目開發(fā)的起步較晚，在自控領(lǐng)域里，我們處于劣勢，因此我們提出了“重技術(shù)分析，輕需求分析”的思路，即把重點(diǎn)放在組件設(shè)計(jì)與體系結(jié)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)上。

在人員的配備上則根據(jù)組態(tài)軟件的技術(shù)組成特點(diǎn)，組織一批在自控、網(wǎng)絡(luò)、組件、實(shí)時(shí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和硬件上各有所長的vc高手組成一支精干高效的隊(duì)伍。

在開發(fā)進(jìn)度上則反復(fù)強(qiáng)調(diào)“質(zhì)量第一，進(jìn)度第二”的原則。

在我們的項(xiàng)目實(shí)施中，可靠性作為設(shè)計(jì)的首要原則，要求項(xiàng)目組成員養(yǎng)成良好的編程習(xí)慣，每天必須完成認(rèn)真的工作日志，每周要寫工作總結(jié)，完成一段程序代碼之后，即應(yīng)自己先進(jìn)行從里到外的測試，只有從基礎(chǔ)抓起，才能保證組態(tài)軟件的質(zhì)量。

通過本項(xiàng)目的開發(fā)成功，我深切地體會到要使組態(tài)軟件在企業(yè)實(shí)時(shí)控制與信息系統(tǒng)集成中發(fā)揮其應(yīng)有的作用，必須注意以下各點(diǎn)：先進(jìn)的體系結(jié)構(gòu)；支持odbc的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫；強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能；功能日益強(qiáng)大的腳本語言等。我期待著本人通過在這個(gè)領(lǐng)域中的辛勤耕耘，將會結(jié)出更多更豐碩的it成果。

評注：

本文抓住了企業(yè)實(shí)時(shí)控制與信息系統(tǒng)集成中的一類關(guān)鍵軟件——組態(tài)軟件項(xiàng)目的開發(fā)，進(jìn)行了較有條理的討論，思路很清晰。

由于項(xiàng)目在一定程度上的“通用性”，未能結(jié)合具體的應(yīng)用背景論述；但本文的一個(gè)缺點(diǎn)是未能給出開發(fā)與應(yīng)用的實(shí)際效果例子，也未能對開發(fā)中遇到的困難與問題展開深入的探討。（本文主要參考了廣東王啟飄等人的論文）。

[關(guān)鍵詞]計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境；商業(yè)銀行審計(jì)；審計(jì)計(jì)劃；內(nèi)部控制；審計(jì)程序。

審計(jì)師在計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)下執(zhí)行財(cái)務(wù)會計(jì)報(bào)表審計(jì)，并不改變審計(jì)的總體目標(biāo)和范圍。但是，計(jì)算機(jī)的使用改變了財(cái)務(wù)資料的處理和存儲，并可能影響被審計(jì)銀行為達(dá)到適當(dāng)?shù)膬?nèi)部控制而采用的組織和程序。因此，審計(jì)師在對會計(jì)制度和有關(guān)的內(nèi)部控制的研究和評價(jià)所實(shí)施的程序。以及其他審計(jì)程序的性質(zhì)、時(shí)間和范圍就可能受到電子數(shù)據(jù)處理環(huán)境的影響。這些影響表現(xiàn)為以下幾個(gè)方面：

1、對審計(jì)對象的載體產(chǎn)生的影響。在手工操作下，作為審計(jì)對象的載體是會計(jì)憑證、賬簿、報(bào)表和其他各種經(jīng)營資料，都是可見性的文字、數(shù)字記錄，并且要求嚴(yán)格按照統(tǒng)一的規(guī)程來填寫和登記。但在計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)下，除了部分原始憑證和打印出來的賬表外，大量會計(jì)數(shù)據(jù)都是以電、磁信號的形式被存錄在計(jì)算機(jī)中的，若不經(jīng)顯示或輸出是看不見、摸不著的。它們既容易銷毀也容易偽造，而且可以不留任何痕跡。審計(jì)中即使發(fā)現(xiàn)可疑之處，要想進(jìn)一步追查也是有困難的，還必須補(bǔ)充新的審計(jì)方法和審計(jì)手段才能滿足客觀需要。

2、對審計(jì)內(nèi)容的影響。手工處理下的會計(jì)核算內(nèi)部控制是通過合理分工、明確責(zé)任、規(guī)定業(yè)務(wù)處理程序以及加強(qiáng)業(yè)務(wù)人員之間的互相聯(lián)系和互相制約來實(shí)現(xiàn)的。審計(jì)師只要對被審計(jì)商業(yè)銀行內(nèi)部控制進(jìn)行全面了解和詳細(xì)測試并做出評價(jià)，就能夠據(jù)以確定審計(jì)的范圍和重點(diǎn)，制定出實(shí)質(zhì)性測試程序以開展下一步工作。但在計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境下，數(shù)據(jù)處理集中由計(jì)算機(jī)自動(dòng)完成，并改變了賬務(wù)處，計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境下的商業(yè)銀行審計(jì)，理程序，使原有的內(nèi)部控制功能喪失，這樣審計(jì)師就需要運(yùn)用一套新的技術(shù)和衡量標(biāo)準(zhǔn)，對計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境下的商業(yè)銀行內(nèi)部控制進(jìn)行測試和評價(jià)。因此，會計(jì)信息處理和內(nèi)部控制的變革使審計(jì)內(nèi)容和側(cè)重點(diǎn)發(fā)生較大變化，審計(jì)的重點(diǎn)多放在異常業(yè)務(wù)的處理及系統(tǒng)變化的測試上，而不在于對相同業(yè)務(wù)取大樣本進(jìn)行測試上。

3、對審計(jì)線索的影響。審計(jì)師必須跟蹤審計(jì)線索來審核有關(guān)經(jīng)濟(jì)業(yè)務(wù)，以搜索審計(jì)證據(jù)。會計(jì)核算電算化使審計(jì)線索發(fā)生了很大的變化。在手工操作下，從原始憑證到記賬憑證、由記賬憑證到財(cái)務(wù)會計(jì)報(bào)表的編制，每一步都有文字記錄，都有經(jīng)手人簽字，審計(jì)線索十分清楚。審計(jì)師進(jìn)行審查時(shí)，完全可以根據(jù)需要進(jìn)行順查、逆查或采用抽樣的方法進(jìn)行審查。但在計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境下，制作憑證、登賬及報(bào)表編制，全部由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)按一定的程序指令完成，存有會計(jì)資料的大多是磁帶和磁盤，這些磁性介質(zhì)上的信息是以機(jī)器可讀的形式存在的，不為肉眼所見。手工系統(tǒng)下的傳統(tǒng)審計(jì)線索在這里消失了。為了能有效地審計(jì)計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)下的會計(jì)數(shù)據(jù)，除了制定一些規(guī)章制度外，還必須在會計(jì)軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)中提出審計(jì)要求，以便這些系統(tǒng)在會計(jì)核算中能留下新的審計(jì)線索。上述對審計(jì)線索的影響。使得對數(shù)據(jù)的輸入、處理和輸出控制的測試以及對計(jì)算機(jī)的操作過程測試成為審計(jì)的重要內(nèi)容。

（一）充分了解計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)。

（二）充分了解計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境如果被審計(jì)商業(yè)銀行的計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)對會計(jì)報(bào)表整體有重要影響，審計(jì)師還應(yīng)當(dāng)了解計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境，并考慮其對固有風(fēng)險(xiǎn)和控制風(fēng)險(xiǎn)評估的影響。對計(jì)機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境的了解，除上述對系統(tǒng)本身的了解外，還應(yīng)了解下述內(nèi)容：

（1）被審計(jì)商業(yè)銀行對計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的利用及態(tài)度。如系統(tǒng)是由被審計(jì)商業(yè)銀行購買并經(jīng)確認(rèn)證明或自行開發(fā)，被審計(jì)銀行對系統(tǒng)的開發(fā)、使用、維護(hù)的態(tài)度等。

（2）同行業(yè)或單位所處當(dāng)?shù)仄髽I(yè)間的比較。與同行業(yè)或單位所處當(dāng)?shù)丨h(huán)境中的系統(tǒng)使用相比。被審計(jì)銀行計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)使用及信息技術(shù)狀況的趨勢。

（3）被審計(jì)商業(yè)銀行的計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)及其環(huán)境最近的變化及計(jì)劃中的變動(dòng)。如系統(tǒng)開發(fā)、改變技術(shù)平臺、改變計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)領(lǐng)導(dǎo)者或經(jīng)營方向等。

（4）計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)環(huán)境下風(fēng)險(xiǎn)的性質(zhì)和內(nèi)部控制的特征。

（三）制定的審計(jì)計(jì)劃內(nèi)容對上述掌握的情況及所搜集的資料。審計(jì)師應(yīng)認(rèn)真分析研究，從而確定審計(jì)的重點(diǎn)內(nèi)容，制定審計(jì)計(jì)劃。審計(jì)計(jì)劃的基本內(nèi)容包括：

（1）被審計(jì)商業(yè)銀行計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)的概況；

（2）電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)審計(jì)的目的、范圍、重點(diǎn)和起訖時(shí)間；

（3）審計(jì)項(xiàng)目的安排、內(nèi)容和各個(gè)項(xiàng)目的具體要求；

（4）審計(jì)工作的方式、組織分工、審計(jì)步驟、時(shí)間進(jìn)度和日程安排；

（5）運(yùn)用審計(jì)方法以及審計(jì)工作中應(yīng)注意的事項(xiàng)和問題。審計(jì)師在考慮全面計(jì)劃時(shí)，還應(yīng)考慮：在對內(nèi)部控制的全面評價(jià)中，確定對電子數(shù)據(jù)處理控制的任何可信賴程序；制定關(guān)于何處、何時(shí)與怎樣檢查電子數(shù)據(jù)功能的計(jì)劃，包括電子數(shù)據(jù)處理專家用的工程程序表；制定關(guān)于利用計(jì)算機(jī)輔助審計(jì)技術(shù)進(jìn)行審計(jì)程序計(jì)劃等有關(guān)事項(xiàng)。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十二

摘要：廣播電視的傳播過程中會涉及信號管理、采集、傳輸、處理、強(qiáng)弱電驅(qū)動(dòng)等流程，只有保證廣播電視信號傳播中的抗干擾能力，才能保證廣播電視網(wǎng)絡(luò)的正常運(yùn)行。近年來，我國投入了大量的資金用以維持廣播電視的運(yùn)行，但是在具體的信號傳播過程中仍然存在大量的問題。本文根據(jù)我國廣播電視的傳播現(xiàn)狀以及筆者多年的工作經(jīng)驗(yàn)，對廣播電視信號傳播中的抗干擾技術(shù)進(jìn)行了研究，以便為同行提供借鑒。

關(guān)鍵詞：廣播電視；衛(wèi)星信號傳播；干擾因素；抗干擾技術(shù)。

廣播電視的信號傳播會受到很多因素的干擾，所以想要完全去除這些干擾因素是比較困難的。除此之外，大多數(shù)廣播電視信號都需要衛(wèi)星傳輸，就導(dǎo)致很多的干擾無法得到很好的解決。因此，對廣播電視信號傳播過程中的干擾因素進(jìn)行分析，并采取一定的手段以維護(hù)廣播電視的正常運(yùn)行，顯得尤為必要。

一、廣播電視信號傳播中的干擾因素分析。

我們把廣播電視信號傳播中的干擾因素具體分成以下幾類：自然條件的干擾、故障設(shè)備的干擾、電磁干擾、鄰星干擾以及人為干擾等。

（一）自然與人為的干擾。

1.自然干擾。自然對電視廣播信號的干擾中，最為突出的就是日凌和雨雪衰的干擾。一方面，對于日凌的干擾，我們一般很難以有行之有效的方式去避免，常見的都是衛(wèi)星公司提前將日凌的時(shí)間通知到各地，然后采取一定的措施。通常我們可以采取改變地球站天線口徑的大小，來增加接收信息的敏感程度，以達(dá)到縮短干擾時(shí)間的目的。另一方面，由雨雪衰引起的接收信號的惡化是一個(gè)長時(shí)間的漸變過程，所以對于雨雪衰來說，我們一般從上下行鏈路進(jìn)行改善，一般可以對上行鏈路的雨衰損耗進(jìn)行補(bǔ)償，下行鏈路的雨衰備余量準(zhǔn)備充足，最大限度降低雨雪衰帶來的損失。2.人為干擾。在日常的`廣播電視傳播中，人為干擾主要包括人為失誤、同極或反極化以及惡意等干擾類型。其中，人為失誤是可以避免的，只要我們建立一個(gè)嚴(yán)格的關(guān)機(jī)制度以及故障處理預(yù)案，同時(shí)加強(qiáng)智能化的運(yùn)作，就可以最大限度避免由人為失誤造成的信號干擾。對于同極化干擾，我們常常使用衛(wèi)星公司來對用戶的超頻范圍以及超功率使用進(jìn)行監(jiān)視以及控制，盡可能減少信號干擾。對于反極化干擾，我們常常會在天星上行之前就要求用戶進(jìn)行極化的調(diào)整。最后，對于惡意干擾而言，我們可對衛(wèi)星的轉(zhuǎn)發(fā)器采取降低增益檔的手段，還可以加大上行功率使非法信號得到壓制。除此之外，我們還可以不斷加強(qiáng)對抗干擾的新型衛(wèi)星的研究，以最大限度從源頭降低惡意干擾情況的發(fā)生。

（二）其他的干擾。

1.故障設(shè)備的干擾。故障設(shè)備的干擾，主要有地面設(shè)備故障所引起的干擾和衛(wèi)星故障所引起的干擾兩種類型。由地面設(shè)備故障帶來的干擾，可以通過衛(wèi)星公司對干擾源進(jìn)行排查以及確定，或者保證相應(yīng)系統(tǒng)和傳輸過程的電磁屏蔽效果來降低干擾對廣播電視傳播造成的影響。對于衛(wèi)星故障所引起的干擾，我們可以及時(shí)地進(jìn)行備份設(shè)備的切換，如果情況較為嚴(yán)重，則可以進(jìn)行轉(zhuǎn)星和轉(zhuǎn)發(fā)器的更換。2.電磁干擾。一般來說，電磁干擾主要有雷達(dá)信號以及微波中繼信號的干擾。所以，我們解決電磁干擾時(shí)，可以通過電磁進(jìn)行頻率的協(xié)調(diào)或是進(jìn)行電磁的屏蔽。3.鄰近衛(wèi)星的干擾。由于科技的日益發(fā)達(dá)，越來越多的衛(wèi)星投入了使用。臨近衛(wèi)星的干擾，主要包括上行與下行兩方面的干擾。如果是臨近衛(wèi)星的上行干擾，我們可以讓衛(wèi)星公司與運(yùn)營商進(jìn)行協(xié)調(diào)來解決；如果是下行，則要借助地球站來調(diào)整天線的指向或者降低相鄰衛(wèi)星的上行功率。

空間隔離抗干擾技術(shù)相對來說包含的種類較多，其中，突出的就是上行通過固足賦形波束來接收，對于那些有可能產(chǎn)生干擾的地區(qū)不需要進(jìn)行覆蓋，而對于不會產(chǎn)生干擾的地區(qū)需要進(jìn)行上行站地區(qū)的覆蓋。

信號壓制技術(shù)主要涉及三個(gè)方面：高強(qiáng)度上行信號、低增益轉(zhuǎn)發(fā)器、mcpc上行信號。首先，可以使用高強(qiáng)度的上行信號增強(qiáng)轉(zhuǎn)發(fā)器輸入的信干比，降低非法信號的干擾。其次，可以將轉(zhuǎn)發(fā)器放置在增益檔，采用轉(zhuǎn)發(fā)器增益檔的變化范圍及其最小值來增強(qiáng)信號的抗干擾能力。最后，采用mcpc上行信號，這時(shí)候要注意盡量減少單路單載波信號的使用，以防止轉(zhuǎn)發(fā)器長期處于輸入補(bǔ)償?shù)臓顟B(tài)，降低用戶射頻信號功率強(qiáng)度。同時(shí)，可采取多路單載波信號，盡可能地增強(qiáng)用戶射頻信號功率。

隔離抗干擾技術(shù)，主要包括頻率隔離抗干擾技術(shù)和信號處理隔離抗干擾技術(shù)。其中，頻率隔離技術(shù)，是指當(dāng)上行信號受到干擾時(shí)轉(zhuǎn)發(fā)器對信號傳播頻率進(jìn)行改變來避免非法信號造成的干擾，或者通過地面上行站進(jìn)行信號發(fā)射頻率的改變，使得轉(zhuǎn)發(fā)器可以對信號進(jìn)行正確的接收與轉(zhuǎn)發(fā)。信號處理隔離抗干擾技術(shù)是對傳播信號進(jìn)行加密或者對信號進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)，用戶需要對傳播的信號進(jìn)行相應(yīng)的操作才能得到需要的廣播電視信號。

結(jié)語。

由于衛(wèi)星信號的傳播距離遠(yuǎn)、覆蓋面積廣、傳播質(zhì)量好，廣播電視傳播中大多采用衛(wèi)星來進(jìn)行中轉(zhuǎn)的無線傳播。但是，微型信號的傳播中也存在很多的問題。比如容易因雨衰以及日凌等天氣條件造成運(yùn)輸終止，因故障設(shè)備的干擾、電磁干擾、鄰星干擾以及人為干擾造成運(yùn)輸質(zhì)量較低，以及由衛(wèi)星信道干擾造成廣播信號傳遞受損。所以，確保廣播電視衛(wèi)星信號傳輸?shù)陌踩允种匾?，為此，我國也通過信號壓制抗干擾技術(shù)、隔離抗干擾技術(shù)以及空間隔離抗干擾技術(shù)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整、整治。

參考文獻(xiàn)：

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十三

摘要：本文首先介紹工程機(jī)械的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，從而說明其發(fā)展的必要性；接著又對工程機(jī)械領(lǐng)域中幾種典型機(jī)械設(shè)備形式如裝載機(jī)、挖掘機(jī)和壓實(shí)機(jī)進(jìn)行闡述，說明其將要發(fā)展的領(lǐng)域之廣；最后列舉了一系列正在應(yīng)用和正在研究的新技術(shù)、新理論及新方法，為工程機(jī)械今后的發(fā)展提供了借鑒意義。

關(guān)鍵詞：工程機(jī)械，應(yīng)用，新技術(shù)，新方法，新理論。

緒論。

工程機(jī)械關(guān)乎到國民經(jīng)濟(jì)的有序發(fā)展，在航天、建筑、道路、航海等領(lǐng)域都發(fā)揮著巨大的作用。在代替人工生產(chǎn)，并從事繁重的勞動(dòng)過程中，占據(jù)著重要位置和不可替代的作用。隨著社會的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，工程機(jī)械無論在外形，還是在生產(chǎn)效率方面都獲得了長足的進(jìn)展。包括裝載機(jī)、挖掘機(jī)以及壓實(shí)機(jī)方面，尤其是公路修筑方面，不但代替了傳統(tǒng)的工程模式，更重要的是，引入了諸多的新技術(shù)和新的方法。

隨著國民經(jīng)濟(jì)的騰飛，尤其是改革開放以來，對與工程機(jī)械方面，無論是工況的繁重程度，還是在工作的復(fù)雜程度，都提出了更高的要求，這一點(diǎn)在公路建設(shè)方面尤為明顯。這些要求既是對道路工程機(jī)械的一種挑戰(zhàn)，同時(shí)也是為我國道路工程機(jī)械前進(jìn)提供了更多的空間，也促使我國相關(guān)的專家和學(xué)者們在吸取國外的經(jīng)驗(yàn)和本國傳統(tǒng)工程機(jī)械發(fā)展的基礎(chǔ)上，對其進(jìn)行積極的探索和改進(jìn)?；诖耍疚闹亟榻B在新時(shí)代，新技術(shù)引入對于工程機(jī)械的發(fā)展和應(yīng)用的積極影響，同時(shí)對于此類問題的研究提供了借鑒資料。

一．發(fā)展概述。

1.1發(fā)展現(xiàn)狀。

伴隨著工程機(jī)械的發(fā)展，其自身不但得到了進(jìn)步，包括新技術(shù)和新理念的應(yīng)用，同時(shí)，其應(yīng)用空間遍布資源開發(fā)、交通建設(shè)、水利水電和市政工程等領(lǐng)域。就目前來說，工程機(jī)械的發(fā)展出現(xiàn)了一派繁榮局面。不但在于工程機(jī)械的整體性能，還包括使用壽命、技術(shù)含量和自主知識產(chǎn)權(quán)等方面，都有很大的提升空間[1]。在國內(nèi)主要的工程機(jī)械企業(yè)和單位包括徐工、柳工、廈工和龍工等，在這一領(lǐng)域占據(jù)國內(nèi)的領(lǐng)先位置，并為其發(fā)展做出了卓越的貢獻(xiàn)。

從縱向來看，我國工程機(jī)械的理論研究階段、設(shè)計(jì)論證階段和制造階段，都特別注重引入在國內(nèi)外都較為領(lǐng)先的理論和經(jīng)驗(yàn)，以滿足國內(nèi)市場的建設(shè)、生產(chǎn)等方面的需要。例如，在工程機(jī)械啟動(dòng)裝置增加凈化設(shè)備、駕駛室內(nèi)安裝空調(diào)等，對于工程機(jī)械和駕駛員來說，都是進(jìn)步。因此，可以說，我國工程機(jī)械的發(fā)展道路還在前進(jìn)。

1.2發(fā)展趨勢。

從上述可以看到我國工程機(jī)械的發(fā)展現(xiàn)狀，在部分企業(yè)，已經(jīng)可與世界領(lǐng)先水平進(jìn)行媲美。然而，隨著時(shí)代的發(fā)展，我國工程機(jī)械領(lǐng)域仍然需要不斷的完善和發(fā)展，主要體現(xiàn)在以下的方面[2]。

1.2.1產(chǎn)業(yè)趨向國際化。

與國際接軌，從國內(nèi)外借鑒并吸取先進(jìn)的經(jīng)驗(yàn)、理論和技術(shù)，一直是我國工程機(jī)械發(fā)展的基本原則。在中國加入wto之后，在未來的發(fā)展道路上，與國際上的領(lǐng)先工程機(jī)械企業(yè)進(jìn)行競爭，既是機(jī)遇又是挑戰(zhàn)。但是若要取得進(jìn)步，必須使工程機(jī)械從理論到設(shè)計(jì)，再到制造等一系列產(chǎn)業(yè)過程進(jìn)行國際化連接。

1.2.2產(chǎn)品趨向多元化。

進(jìn)入到20世紀(jì)90年代以后，我國工程機(jī)械領(lǐng)域蓬勃發(fā)展，不但企業(yè)數(shù)量增加，機(jī)械品種增多，而且機(jī)型的數(shù)量也明顯增加，并應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的各行各業(yè)。隨著進(jìn)入21世紀(jì)，這種趨勢不但沒有減弱，而且在未來的發(fā)展道路上，將會加快行進(jìn)的步伐，為適應(yīng)市場形式和工程環(huán)境的多樣性，而趨向多元化，繼續(xù)發(fā)展。

1.2.3結(jié)構(gòu)趨向微小化。

在工程機(jī)械的發(fā)展初期，主要以大型化甚至巨型化發(fā)展為標(biāo)志，而進(jìn)入到21世紀(jì)以后，隨著工程更加復(fù)雜和工作流程更加細(xì)化，發(fā)展趨勢的特點(diǎn)則轉(zhuǎn)變?yōu)槲⑿』途?xì)化。在這一過程中，工程機(jī)械不以其體積的減小而發(fā)生功能的降低，相反，在未來的發(fā)展道路上，微小型機(jī)械設(shè)備會更加靈活，并具有較好的機(jī)動(dòng)性能，以滿足諸如修道、建筑等領(lǐng)域的需要。

1.2.4操作趨向綠色化。

節(jié)能減排一直是現(xiàn)階段所有學(xué)科專業(yè)的主題，工程機(jī)械領(lǐng)域也不例外。在未來的發(fā)展道路上，不以破壞生態(tài)壞境為代價(jià)而換取經(jīng)濟(jì)的發(fā)展定會工程機(jī)械發(fā)展的主要原則和生產(chǎn)及應(yīng)用的標(biāo)志。對于超過使用年限的機(jī)械設(shè)備，也會有專門的回收部門進(jìn)行處理，以確保對環(huán)境的破壞降到最低，達(dá)到綠色標(biāo)準(zhǔn)。

二．應(yīng)用實(shí)例。

在工程機(jī)械的發(fā)展道路中，以修路領(lǐng)域?yàn)槔?，裝載機(jī)、挖掘機(jī)及壓實(shí)機(jī)是其重要的代表類型，并在各種環(huán)境中進(jìn)行工作。

2.1裝載機(jī)。

裝載機(jī)屬于工程機(jī)械中的基礎(chǔ)成員。主要由驅(qū)動(dòng)設(shè)備、傳動(dòng)設(shè)備、行走設(shè)備及工作設(shè)備和操作設(shè)備等組成；其標(biāo)志性特征是工作設(shè)備主要有鏟斗、動(dòng)臂和搖臂等部分，主要應(yīng)用在建筑、道路方面的土壤、石灰、煤炭、石塊等物料對象。尤其是道路建設(shè)過程中，對于路基的填挖，瀝青混合物料及水泥等的集料和裝料作業(yè)等操作方面，具有重要意義。

2.2挖掘機(jī)。

挖掘機(jī)與裝載機(jī)的構(gòu)造基本相同，惟一的區(qū)別在于工作裝置主要由挖斗組成。其主要功效在于通過挖斗，對高于或者低于參考面的物料進(jìn)行挖掘工作，并進(jìn)行簡單的裝車和運(yùn)輸操作。在這一過程中，主要針對土壤、煤炭和石塊等對象進(jìn)行開展。也屬于工程機(jī)械中重要的形式之一。

2.3壓實(shí)機(jī)。

壓實(shí)機(jī)通過對地面或者其他平面行走裝置中巨大平整的'圓柱形前輪和后輪等設(shè)備，進(jìn)行碾壓處理。在碾壓過程中，對土壤、石塊、瀝青混合物等作用對象具有擠壓、破碎和推平等作用，廣泛應(yīng)用于道路修筑工程，對于增加路面的密實(shí)度和填埋具有不可替代的作用。

通過對上述工程機(jī)械幾種重要機(jī)型的列舉，在如今的發(fā)展過程中，均有不同程度的新技術(shù)應(yīng)用。

3.1虛擬樣機(jī)技術(shù)。

虛擬樣機(jī)技術(shù)是在計(jì)算機(jī)技術(shù)和軟件領(lǐng)域的蓬勃發(fā)展的基礎(chǔ)上提出并發(fā)展的。其基本思想是通過在計(jì)算機(jī)虛擬世界中對工程機(jī)械產(chǎn)品整車或者機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析、運(yùn)動(dòng)分析、受力分析以及制造分析等。這種技術(shù)引入到工程機(jī)械中，立刻獲得了廣泛的關(guān)注和認(rèn)可，不但減輕了繁重的現(xiàn)場試驗(yàn)工作和樣品制造工作，大大提高了效率，同時(shí)大大降低了工程機(jī)械的研發(fā)成本。設(shè)計(jì)師或者技術(shù)人員能夠通過計(jì)算機(jī)建模、運(yùn)動(dòng)、分析及優(yōu)化過程，得到理想中的參數(shù)數(shù)據(jù)，有時(shí)甚至可代替人腦，對其進(jìn)行改良。在未來的發(fā)展道路中，也是一項(xiàng)必不可少的技術(shù)[3]。

3.2電子、機(jī)群智能化技術(shù)。

型都進(jìn)行微機(jī)控制技術(shù)，使機(jī)械的靈活程度大大增加，而且更具可靠性和穩(wěn)定性優(yōu)勢。其中的全電子智能化控制，是將工程機(jī)械中的各項(xiàng)控制系統(tǒng)通過電子系統(tǒng)進(jìn)行連接和操作，包括對行走裝置、轉(zhuǎn)向裝置和工作裝置等的耦合過程，能夠大大簡化現(xiàn)有的機(jī)械電路系統(tǒng)，而提高機(jī)械設(shè)備的性能和工作效用。同時(shí)還使工程機(jī)械達(dá)到部分自動(dòng)判斷等功能。

由于工程機(jī)械進(jìn)行的工作大多繁重，因此也大多使用動(dòng)力較大的燃油燃料，同時(shí)還具有較大的排油量和動(dòng)力輸出，盡管滿足了生產(chǎn)所需，然而也大大增加了成本消耗；基于此，專家提出將混合動(dòng)力技術(shù)引入到工程機(jī)械當(dāng)中。其基本理論是在發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力的時(shí)候，會有混合動(dòng)力系統(tǒng)將多余的動(dòng)力進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換，并保存下來。在工程機(jī)械抵擋行走或者待工前進(jìn)的時(shí)候，便可消耗這部分能量，從而擺脫對發(fā)動(dòng)機(jī)的依賴。主要包括串聯(lián)和并聯(lián)系統(tǒng)。這種技術(shù)大大減少了能量的消耗，同時(shí)還能夠提高燃油資源的利用率，在未來的發(fā)展道路上，已經(jīng)成為專家和學(xué)者們所研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)領(lǐng)域[5]。

3.4無人駕駛技術(shù)。

無人駕駛技術(shù)是基于電子化和智能化技術(shù)發(fā)展起來的，主要理論思想是使工程機(jī)械擺脫人工駕駛，通過遠(yuǎn)距離微機(jī)操作或者智能操作，使工程機(jī)械在不適宜人類工作的環(huán)境中進(jìn)行工作，以道路工程舉例，在盤山路等危險(xiǎn)地區(qū)，通過技術(shù)人員在遠(yuǎn)處與工程機(jī)械設(shè)備機(jī)器人進(jìn)行連接，進(jìn)行無人駕駛操作來控制機(jī)械設(shè)備，從而完成道路修建工作。

3.5節(jié)能環(huán)保技術(shù)。

節(jié)能減排的思想已經(jīng)深入到國民經(jīng)濟(jì)的方方面面，同時(shí)也涉及到工程機(jī)械領(lǐng)域。工程機(jī)械通過節(jié)能減排技術(shù)的應(yīng)用，對資源的節(jié)約和環(huán)境的保護(hù)具有重要意義。上述的混合動(dòng)力系統(tǒng)就是一種。除此之外，還包括環(huán)保材料應(yīng)用、清潔能源使用等方面的技術(shù)，對工程機(jī)械的節(jié)能減排都起到了積極的作用。

結(jié)束語。

鑒于工程機(jī)械對國民生產(chǎn)和人民生活具有重要意義，通過工程機(jī)械列舉，可以看出其涉及到的范圍之廣；通過一系列先進(jìn)的新技術(shù)應(yīng)用又能夠看出，工程機(jī)械具有廣泛和深入的發(fā)展空間和發(fā)展前景?；诖?，本文著重對這些方面進(jìn)行介紹，并對工程機(jī)械的發(fā)展提供借鑒的意義。

參考文獻(xiàn)。

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機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十四

0、引言。

現(xiàn)行的教學(xué)模式下存在的一些問題如下：偏于實(shí)際，忽略理論，將對學(xué)生深造和后續(xù)職業(yè)發(fā)展不利；偏重理論教學(xué)，難以將理論與應(yīng)用結(jié)合，學(xué)生出校門卻無一技之長，無法立即服務(wù)于社會；教與學(xué)的脫節(jié)，難于調(diào)動(dòng)多數(shù)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。為此本文在教學(xué)實(shí)踐的基礎(chǔ)上，提出了從教學(xué)的組織和實(shí)驗(yàn)的管理的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程體系的安排，希望能得到同行的指點(diǎn)，共同進(jìn)步。

1、課堂教學(xué)內(nèi)容組織。

課堂教學(xué)一直是教學(xué)的重點(diǎn)。首先要對課堂內(nèi)容進(jìn)行有機(jī)的組織。教學(xué)內(nèi)容組織的原則是根據(jù)課程定位，兼顧基礎(chǔ)性、實(shí)用性，注重基本理論和基本方法，注重工程應(yīng)用價(jià)值，舍去那些理論上先進(jìn)而工程上極少應(yīng)用的高級或復(fù)雜算法，舍去那些適用場合不多的硬件配置模式，整合其他的相關(guān)課程資源，依照學(xué)生的水平，重點(diǎn)突出，主要確保多數(shù)學(xué)生不掉隊(duì)。選定的課程四大核心內(nèi)容為：以數(shù)字控制理論為主體，從連續(xù)控制引入數(shù)字控制；控制算法及其編程方法；智能控制理論的應(yīng)用；典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)。教學(xué)環(huán)節(jié)中，教給學(xué)生學(xué)習(xí)的方法比傳授知識更重要。教學(xué)中主要注意以下問題：

1.1在討論式教學(xué)中學(xué)會問問題。

學(xué)習(xí)中最重要的就是學(xué)會思考，帶著問題來思考，是最重要的學(xué)習(xí)原則。在課堂上要盡量多提一些問題，注意將問題的來龍去脈說清楚，有些自我解答，有些找學(xué)生解答，有些則留給學(xué)生課后思考，下次上課時(shí)，利用較短的時(shí)間進(jìn)行總結(jié)和討論。

1.2培養(yǎng)興趣，找到樂趣。

“興趣是最好的老師”。有了興趣和樂趣，就能夠忙而不累，樂而忘憂，就容易產(chǎn)生靈感，事半功倍。

1.3勤于動(dòng)手，善于轉(zhuǎn)化。

要多給學(xué)生動(dòng)手，以便能把知識轉(zhuǎn)化為動(dòng)手能力。這一點(diǎn)會由于不同學(xué)生差別很大，因此不同層次的學(xué)生要用實(shí)驗(yàn)室的時(shí)間不同。

1.4學(xué)會綜合。

要解決實(shí)際問題，靠哪一項(xiàng)單科知識都是不夠的，靠的是綜合后的知識。本課程的特點(diǎn)之一就是綜合，包括多門已學(xué)課程的知識綜合，理論與實(shí)踐的綜合，硬件與軟件的綜合等等。所以要在課程學(xué)習(xí)中注重綜合。

教學(xué)可以和縱向科研聯(lián)合，將科研成果轉(zhuǎn)化成專業(yè)教學(xué)內(nèi)容和教學(xué)設(shè)備，形成鮮明的專業(yè)教學(xué)特色，可以大大激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。教學(xué)也可以和橫向項(xiàng)目相聯(lián)合，建設(shè)校企產(chǎn)學(xué)研合作實(shí)踐基地，促成教學(xué)與生產(chǎn)的結(jié)合，校企雙方優(yōu)勢互補(bǔ)、資源互用，是促進(jìn)科技發(fā)展，培養(yǎng)專門人才的重要途徑。

2、實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)和管理。

傳統(tǒng)的以課堂講授為主、實(shí)驗(yàn)為輔的教學(xué)模式存在嚴(yán)重的缺陷。因?yàn)樗_設(shè)的實(shí)驗(yàn)多數(shù)是驗(yàn)證型實(shí)驗(yàn)，所有的實(shí)驗(yàn)對象都已經(jīng)封裝好，學(xué)生只需要插線聯(lián)接，很快就可以獲得實(shí)驗(yàn)結(jié)果。學(xué)生盡管完成了實(shí)驗(yàn)，但無法真正將各門課程所學(xué)的內(nèi)容融會貫通；更重要的是與實(shí)際工作中的設(shè)計(jì)過程差別甚遠(yuǎn)。

為此，采用了實(shí)驗(yàn)教學(xué)與理論教學(xué)并行的教學(xué)模式。學(xué)生的實(shí)驗(yàn)針對課堂上所設(shè)立的控制系統(tǒng)進(jìn)行，如電阻爐溫度控制系統(tǒng)。首先，利用兩個(gè)學(xué)時(shí)在課堂上講解整個(gè)系統(tǒng)的功能、組成和工作過程；在學(xué)生對整個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)有了初步認(rèn)識以后，在實(shí)驗(yàn)室演示已設(shè)計(jì)好的控制系統(tǒng)，向?qū)W生細(xì)致說明理論內(nèi)容與實(shí)物的對應(yīng)關(guān)系，如計(jì)算機(jī)、加熱元件、接口電路、出發(fā)電路、檢測元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等，再結(jié)合實(shí)物和學(xué)生討論設(shè)計(jì)方案及他們所提出的問題。然后，學(xué)生將自己的設(shè)計(jì)方案帶到實(shí)驗(yàn)室去驗(yàn)證。最后是同學(xué)們對自己所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化。

通過系統(tǒng)級—元件級的循環(huán)過程，同學(xué)們不僅對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程的核心思想有了深刻的理解，而且親身體驗(yàn)了實(shí)際產(chǎn)品設(shè)計(jì)的全過程，也充分認(rèn)識到實(shí)踐操作的重要性，感受到設(shè)計(jì)成功的喜悅，大大激發(fā)了繼續(xù)學(xué)習(xí)的興趣。除了基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，按照從淺入深設(shè)計(jì)了四個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)：

2.1數(shù)字控制算法模塊化。

根據(jù)課程教學(xué)內(nèi)容，采用c語言對各類數(shù)字控制算法（包括：pid算法及其變形、數(shù)字濾波算法、最少拍算法、達(dá)林算法、狀態(tài)觀測器算法等）按照模塊化設(shè)計(jì)思想進(jìn)行編程開發(fā)，以方便系統(tǒng)使用。

2.2溫度閉環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)。

用簡易電加熱溫度控制箱與微機(jī)實(shí)驗(yàn)箱構(gòu)成一個(gè)溫度閉環(huán)控制系統(tǒng)，由學(xué)生按照自己設(shè)計(jì)的控制方案進(jìn)行系統(tǒng)硬件的連接和配置，同時(shí)從控制算法模塊中選擇需要的算法，通過調(diào)整控制器參數(shù)以及外部擾動(dòng)條件，觀察系統(tǒng)的運(yùn)行情況。

2.3步進(jìn)電機(jī)數(shù)字閉環(huán)控制系統(tǒng)。

用小型直流步進(jìn)電機(jī)隨動(dòng)裝置與微機(jī)實(shí)驗(yàn)箱構(gòu)成一個(gè)步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)，由學(xué)生按照實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)的控制方案進(jìn)行系統(tǒng)硬件的連接和配置，同時(shí)從控制算法模塊中選擇需要的算法組態(tài)控制系統(tǒng)，通過施加外部擾動(dòng)，觀察系統(tǒng)的運(yùn)行情況，并做實(shí)時(shí)記錄分析。

2.4帶上位監(jiān)控的數(shù)字閉環(huán)控制系統(tǒng)。

在數(shù)字閉環(huán)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)上，可考慮開發(fā)帶上位監(jiān)控功能的在線閉環(huán)系統(tǒng)。通過該監(jiān)控軟件平臺，可實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)控制算法的組態(tài)、控制器參數(shù)的調(diào)整和定值的修改等，同時(shí)要開發(fā)一些運(yùn)行監(jiān)控畫面，包括系統(tǒng)工藝圖、運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)趨勢曲線、報(bào)警畫面和參數(shù)一覽畫面等。使學(xué)生可根據(jù)自己的設(shè)計(jì)方案，通過該平臺系統(tǒng)靈活的調(diào)整控制算法和對系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控。該課程的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容更加符合快速發(fā)展的計(jì)算機(jī)工程控制技術(shù)要求，使學(xué)生走上工作崗位后能夠盡快地適應(yīng)實(shí)際工作。

3、結(jié)語。

最佳教學(xué)效果的取得，需要依據(jù)生源情況因材施教，課堂教學(xué)之外，教學(xué)的管理也很關(guān)鍵，實(shí)驗(yàn)教學(xué)，作業(yè)情況，答辯和最終考核都需要認(rèn)真執(zhí)行才能達(dá)到效果，避免流于形式。不過帶來的問題是：對教師投入的精力要求較多。另一方面，實(shí)驗(yàn)室還沒有實(shí)現(xiàn)全開放，學(xué)生自由實(shí)驗(yàn)受到資源和時(shí)間的限制。因此，還有必要探究更加合理的教學(xué)過程，改進(jìn)教學(xué)手段，以達(dá)到該門課程教學(xué)效果的最優(yōu)化。

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機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十五

現(xiàn)代通信技術(shù)飛速發(fā)展，其中以衛(wèi)星通信技術(shù)為主要發(fā)展方向，因?yàn)樗^其他通信技術(shù)容量更大、面積更大、質(zhì)量更高同時(shí)組網(wǎng)便捷，也是實(shí)現(xiàn)全球化通訊的重要實(shí)現(xiàn)手段。但是在信號傳輸過程中也易受到多種干擾因素的影響。

二、衛(wèi)星通信抗干擾類別介紹。

（一）電磁干擾。

這里指的是衛(wèi)星通信與地面無線電系統(tǒng)間受到的電磁干擾，其來源十分廣泛，包含了雷達(dá)系統(tǒng)、廣電系統(tǒng)以及微波通信系統(tǒng)的諸多干擾，同時(shí)像一些醫(yī)療、工業(yè)以及科學(xué)設(shè)備器械也會產(chǎn)生一定的電磁干擾，此外如果地球站質(zhì)量不過關(guān)或者操作不規(guī)范也會導(dǎo)致此類干擾的出現(xiàn)。

（二）天電干擾。

這里主要是指自然界的干擾，其主要來自于銀河系內(nèi)的星體碰撞或者爆炸所產(chǎn)生的能力和射線，除此之外，有時(shí)候的流星雨也會產(chǎn)生這樣的干擾。

因?yàn)樵谶M(jìn)行衛(wèi)星通過時(shí)，各個(gè)通信系統(tǒng)使用相同的頻率，同時(shí)它們間的距離也很近，此時(shí)非常容易出現(xiàn)互相干擾的情況。

（四）人為干擾。

這主要是指通過人為因素對衛(wèi)星通信系統(tǒng)傳輸?shù)纳闲泻拖滦械慕槿攵鴮?dǎo)致的干擾。針對上述幾種干擾，在制定相應(yīng)的抗干擾對策時(shí)要對干擾類型有所區(qū)分，有針對性的進(jìn)行對策的'制定。

衛(wèi)星通信系統(tǒng)的覆蓋范圍廣，這是它的突出優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也帶來了一個(gè)很大的問題即容易受到干擾。在諸多抗干擾技術(shù)中天線抗干擾技術(shù)是最為常見的一種，其主要包含智能天線技術(shù)、自適應(yīng)調(diào)零技術(shù)以及相控陣天線技術(shù)等。智能天線的實(shí)現(xiàn)方式是利用依據(jù)無線信道的具體變化來自動(dòng)調(diào)整天線圖的實(shí)際方向，進(jìn)而保障天線性能處于最佳的狀態(tài)。智能天線的優(yōu)勢在于能夠抵御來自不同方向的干擾，甚至能夠?qū)⑿盘柋忍嵘龓资?。而智能天線的主要組成為天線陣列、自適應(yīng)信號處理和信號通道。同時(shí)有一個(gè)問題亟待解決，即怎樣能夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行多個(gè)干擾方向的判斷，并將其調(diào)零。針對這一問題，相關(guān)專家提出了免疫遺傳算法的自適應(yīng)天線調(diào)零方法，對收斂速度、精度以及波束形狀上進(jìn)行改進(jìn)。而抗干擾另一項(xiàng)重要的措施就是相控陣天線技術(shù)，其主要根據(jù)戰(zhàn)場形勢變化來加強(qiáng)對衛(wèi)星發(fā)射天線指向的控制，實(shí)現(xiàn)隨著用戶運(yùn)動(dòng)不同其波束覆蓋面積也隨之不同。

（二）星上處理技術(shù)。

該處理技術(shù)是運(yùn)用上、下行鏈路之間去耦類對上行干擾對下行鏈路的干擾實(shí)現(xiàn)有效的減少或者消除，同時(shí)還能夠避免轉(zhuǎn)發(fā)器進(jìn)入飽和狀態(tài)。該技術(shù)包含的內(nèi)容也十分廣，其中主要包含的內(nèi)容為速率的轉(zhuǎn)換、多波束轉(zhuǎn)換以及智能自動(dòng)增益的有效控制等。

（三）限幅技術(shù)。

該技術(shù)的使用范圍最為廣泛，它能夠有效避免轉(zhuǎn)發(fā)器中的功率放大器進(jìn)入飽和狀態(tài)。理想的限幅器應(yīng)當(dāng)在高功率輸入信號時(shí)有高的信號衰減能力，而在低信號功率輸入時(shí)，應(yīng)當(dāng)只存在一個(gè)較小的插入損耗。通信限幅主要包含軟限幅和硬限幅兩個(gè)方面。軟限幅轉(zhuǎn)發(fā)器的工作區(qū)域主要分布在線性區(qū)和限幅區(qū)，能促使信噪比不斷下降。硬限幅轉(zhuǎn)發(fā)器主要工作在非線性的狀態(tài)下，壓縮比在發(fā)生連續(xù)信號時(shí)最嚴(yán)重。兩者相比較，軟限幅較硬限幅有大約4db的性能改善。

（四）自適應(yīng)編碼調(diào)制技術(shù)。

該技術(shù)具有明顯的通信自適應(yīng)特征，能夠運(yùn)用在使用無線信道通信的傳輸技術(shù)上。運(yùn)用該技術(shù)時(shí)首先需要估計(jì)信道，隨后依據(jù)不同的信噪比來自適應(yīng)地調(diào)整編碼方式以及調(diào)制方式。在信噪比過低時(shí)使用的信息速率也較低，反之則較高，只有這樣才能可靠的進(jìn)行信道傳輸。該技術(shù)也存在一些弊端，即易受到諸如自適應(yīng)回路延時(shí)、鏈路狀態(tài)估計(jì)算法以及調(diào)制編碼方案的粒度等因素的影響。想要提升自適應(yīng)編碼調(diào)制系統(tǒng)的性能，就必須選擇一些有較大功率且更高頻利用率的編碼調(diào)制方案。

（五）無線光通信技術(shù)。

該技術(shù)是靠大氣作為傳輸媒介來進(jìn)行光信號的傳輸?shù)模谛盘柺瞻l(fā)的兩端機(jī)間無遮擋視距路徑，且光發(fā)射功率足夠的條件下可運(yùn)用該技術(shù)。發(fā)射機(jī)、接收機(jī)以及信道共同構(gòu)成了無線光通信系統(tǒng)。fso（一種物理層的傳輸機(jī)械設(shè)備）可在任何的傳輸協(xié)議上進(jìn)行疊加，能夠?qū)β曇?、?shù)據(jù)、圖像等業(yè)務(wù)進(jìn)行透明傳輸，其主要運(yùn)用紅外光線進(jìn)行傳輸，通信系統(tǒng)的工作頻端基本保持在300ghz以上，其優(yōu)點(diǎn)在于靈活、快捷且成本較低。

通過上述的分析與闡述，我們可以看出針對衛(wèi)星通信抗干擾技術(shù)的研究絕不是一朝一夕就能夠完成的任務(wù)，它是一項(xiàng)需要我們做好長期艱苦鉆研和不斷創(chuàng)新的艱巨任務(wù)。在研究過程中要對以下問題特別關(guān)注：第一是加強(qiáng)新的衛(wèi)星通信抗干擾技術(shù)的研究，第二是在通信體制上要積極探索，努力創(chuàng)新，能夠設(shè)計(jì)出一套具有較強(qiáng)預(yù)測力以及最低限度保障的衛(wèi)星通信系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)該能夠具有信號處理技術(shù)，同時(shí)能夠運(yùn)用多種抗干擾技術(shù)來解決各種類型的干擾問題，且在組網(wǎng)能力以及業(yè)務(wù)支持上應(yīng)當(dāng)更加靈活。在衛(wèi)星通信系統(tǒng)研究方面可以從以下三個(gè)方面提升：第一，智能天線技術(shù)的加強(qiáng)，該技術(shù)主要包含天線發(fā)射面的形狀設(shè)計(jì)，其設(shè)計(jì)目標(biāo)是獲得理想波束，加強(qiáng)微帶平面天線的研究等；第二，混合擴(kuò)頻技術(shù)以及自適應(yīng)擴(kuò)頻技術(shù)研究的加強(qiáng)；第三，根據(jù)衛(wèi)星信道的特征，找尋最佳的信號調(diào)整方式，加強(qiáng)對多制式、多數(shù)據(jù)率的調(diào)制解調(diào)器的研究。

參考文獻(xiàn)：

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十六

利用微機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行燃?xì)忮仩t的進(jìn)氣、燃燒和水位系統(tǒng)的控制，是近年來開發(fā)使用的一項(xiàng)新型技術(shù)。

它不僅能改變目前鍋爐能耗較高、浪費(fèi)較大、嚴(yán)重污染環(huán)境的生產(chǎn)狀態(tài)，保證鍋爐系統(tǒng)的安全、穩(wěn)定、高效的運(yùn)行，更能從一定程度上減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有長期的深遠(yuǎn)意義。

鍋爐微機(jī)控制系統(tǒng)一般是由鍋爐本體、一次儀表、手動(dòng)和自動(dòng)切換裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制閥等部件組成。一次儀表將鍋爐的各項(xiàng)溫度、壓力、流量、氧量、轉(zhuǎn)速等信號轉(zhuǎn)換成電壓(1-5v)或電流(4-20ma)等信號，通過中間轉(zhuǎn)換模塊傳遞給微機(jī)，手動(dòng)和自動(dòng)切換裝置方面，手動(dòng)時(shí)由操作人員直接進(jìn)行控制，不要微機(jī)自控的干預(yù)。

自動(dòng)時(shí)是經(jīng)過微機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行精確地邏輯運(yùn)算并立即向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出操作指令，驅(qū)動(dòng)各執(zhí)行機(jī)進(jìn)行必要的具體開關(guān)動(dòng)作。微機(jī)可以對鍋爐的整體運(yùn)行進(jìn)行檢測、報(bào)警和控制，以保證其正常的運(yùn)行，還可以將鍋爐進(jìn)水位、爐體壓力報(bào)警等重要參數(shù)在設(shè)置多重報(bào)警和連鎖控制，有效避免發(fā)生重大安全事故。

微機(jī)控制系統(tǒng)主要由主機(jī)箱、通道箱、crt顯示器、鍵盤、打印機(jī)、報(bào)警裝置、低通濾波器及i/v轉(zhuǎn)換板等組成，系統(tǒng)能夠完成對給水、進(jìn)氣、鼓風(fēng)、引風(fēng)等進(jìn)行自動(dòng)控制，使鍋爐的汽包水位、蒸汽壓力處于規(guī)定的數(shù)值范圍內(nèi)，以保證鍋爐的安全運(yùn)行，平穩(wěn)操作，達(dá)到降低能耗、提高蒸汽供汽質(zhì)量的目的，同時(shí)對運(yùn)行參數(shù)如壓力、溫度、流量等有流程動(dòng)態(tài)模擬圖、光柱模擬圖等多幅畫面并配有數(shù)字說明，還可對汽包水位、壓力、爐溫等進(jìn)行越限報(bào)警，發(fā)出聲光信號，并定時(shí)打印出十幾種運(yùn)行參數(shù)的數(shù)據(jù)，以形成生產(chǎn)日志和班、日產(chǎn)耗統(tǒng)計(jì)報(bào)表，有定時(shí)打印、隨機(jī)打印等幾種方式。

關(guān)于鍋爐控制系統(tǒng)的硬件配置，功能較好的目前首推可編程序控制器plc，適合于多臺大中型鍋爐控制，由于plc具有輸入輸出光電隔離、停電保護(hù)、自診斷等功能，所以抗干擾能力強(qiáng)，能置于環(huán)境惡劣的工業(yè)現(xiàn)場中，故障率低。

plc編程簡單，易于通信和聯(lián)網(wǎng)，多臺plc進(jìn)行同位鏈接及計(jì)算機(jī)進(jìn)行上位鏈接，實(shí)現(xiàn)一臺計(jì)算機(jī)和若干臺plc構(gòu)成分布式控制網(wǎng)絡(luò)，但是，這種連接方式價(jià)格較高，如果是控制單臺，資源不能充分利用，多臺鍋爐控制能提高性能價(jià)格比，如果從長遠(yuǎn)觀點(diǎn)看，其壽命長，故障率低，易于維修，值得選用。另一種是16位std總線工業(yè)控制機(jī)為主機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)，由于其性價(jià)比可以考慮，所以國內(nèi)應(yīng)用的較多。

再一種是智能儀表控制，以單(雙)回路可編程控制器為主，以pc機(jī)為上位機(jī)，彼此間采用rs-232連接，接受多路模擬量及開關(guān)量輸入，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)算、控制、通信及故障診斷功能，但是出于危險(xiǎn)分散的考慮，它雖有若干路模擬量及開關(guān)量輸入，但只有少數(shù)幾路采用4～20ma直接信號輸出，即原則上只控制少有的幾個(gè)執(zhí)行器，它與模擬儀表一樣，可與常規(guī)儀表混合使用，作為集散控制系數(shù)的一部分，是現(xiàn)代自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)及通信技術(shù)最新發(fā)展產(chǎn)物，該儀表編程方式采用模塊化，容易掌握。

鍋爐對系統(tǒng)的控制一般包括給水水位、燃燒和壓力等綜合系統(tǒng)的'聯(lián)鎖控制，其中給水水位控制系統(tǒng)實(shí)際上是為了保證鍋爐進(jìn)出水量平衡與否的指標(biāo)，通過調(diào)整進(jìn)水量的多少來達(dá)到進(jìn)水平衡，將汽包水位維持在汽水分離界面最大的汽包中位線位置附近，旨在提高鍋爐的蒸發(fā)效率，保證生產(chǎn)安全。

以燃?xì)忮仩t為例說說鍋爐的檢測和控制過程，它主要是通過鍋爐的給水、燃燒等熱工變量的自動(dòng)檢測和調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)過程的控制，對安全運(yùn)行和節(jié)能具有重要的意義。

汽包水位控制如果過高，將會影響到汽包內(nèi)的汽水分離，飽和水蒸汽帶水過多，使過熱蒸汽溫度降低;水位控制過低，加上負(fù)荷增大時(shí)，致使水的汽化速度會加快，汽包內(nèi)的水量迅速減少，如不及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，會使汽包內(nèi)的水全部汽化，危及鍋爐安全。當(dāng)負(fù)荷出現(xiàn)非常不穩(wěn)定時(shí)，給水流量產(chǎn)生擾動(dòng)，致使汽包水位有較大延遲，導(dǎo)致蒸汽流量發(fā)生變化，將會出現(xiàn)虛假水位現(xiàn)象，使得三沖量難以運(yùn)行，因此應(yīng)該先以單沖量投入運(yùn)行，在工況穩(wěn)定后再投入三沖量，也可以要求單沖量和三沖量兩種控制方式能方便地進(jìn)行無擾切換。

為了保證鍋爐的安全、有效運(yùn)行，必須保證鍋爐汽包的水位處于一定的范圍，給水系統(tǒng)處于可控的穩(wěn)定狀態(tài)。所謂三沖量在這是指汽包水位、給水流量和過熱蒸汽流量。其中水位檢測是主要信號，給水量是反饋信號，過熱蒸汽流量是前饋信號。

當(dāng)過熱蒸汽流量改變時(shí)，將信號通過蒸汽流量檢測裝置傳輸給微機(jī)控制系統(tǒng)，進(jìn)行pid運(yùn)行計(jì)算同時(shí)調(diào)節(jié)給水閥門開度和蒸汽閥門流量調(diào)節(jié)閥門開度進(jìn)行給水調(diào)節(jié)，當(dāng)給水流量受到擾動(dòng)時(shí)則能使給水流量恢復(fù)到原來值。

除了對鍋爐給水系統(tǒng)需重點(diǎn)控制外，還要對正常運(yùn)行時(shí)的主汽壓力和溫度的穩(wěn)定進(jìn)行控制。因?yàn)橹髌麎毫蜏囟仁欠从硻C(jī)組運(yùn)行情況的一個(gè)重要參數(shù)，主汽壓力過高會產(chǎn)生鍋爐本體和管道爆炸的危險(xiǎn)，主汽溫度偏高，過熱器及其它設(shè)備將在更加惡劣的環(huán)境下運(yùn)行，材料的使用壽命將會縮短。

相反，主汽壓力偏低不滿足生產(chǎn)使用的需要，主汽溫度偏低，則運(yùn)行設(shè)備達(dá)不到預(yù)定的運(yùn)行效率和滅菌效果。因此，設(shè)備正常運(yùn)行時(shí)要求主汽壓力和溫度都必須穩(wěn)定。燃?xì)忮仩t主汽壓力溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)一般主要采用由主汽的壓力、溫度數(shù)值、給水量及主汽的流量等參數(shù)組成的串級控制系統(tǒng)。

把主汽溫度測量的值以主調(diào)的反饋輸入值形式，和主汽溫度的設(shè)定值進(jìn)行pid運(yùn)算，然后送入副調(diào)，在副調(diào)中與減溫器出口汽溫進(jìn)行控制運(yùn)算，其結(jié)果經(jīng)限幅后由控制系統(tǒng)輸出至執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)噴水減溫的控制閥門。由于主汽流量變化時(shí)，噴水量必須相應(yīng)地發(fā)生變化，故在主汽溫度控制方案中把主汽流量信號以前饋控制的形式引入控制系統(tǒng)中。

利用微型計(jì)算機(jī)現(xiàn)代技術(shù)進(jìn)行的鍋爐整體系統(tǒng)的控制，從給水系統(tǒng)、水位控制、燃燒管理、自啟動(dòng)管理和吹污自潔管理等等，至今應(yīng)算比較成熟的實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)控制和管理。相對于一般儀表來說，可以節(jié)約大量安裝儀表的空間和繁瑣的人力勞動(dòng)，比手動(dòng)調(diào)節(jié)更精確且遠(yuǎn)程控制可在一定程度上有效避免突發(fā)事故對人身傷亡的影響。

一般的中小型鍋爐可通過可編程控制器plc的程序運(yùn)算，它具有抗干擾能力強(qiáng)、算法豐富、易于擴(kuò)展等特點(diǎn)，通過采用計(jì)算機(jī)加plc的方式很好的完成控制功能。

大型鍋爐系統(tǒng)可以在此基礎(chǔ)上采用大型dcs分布式控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，工程造價(jià)較高但具有可靠穩(wěn)定的控制效果，且也便于擴(kuò)展升級。

結(jié)語：微機(jī)控制鍋爐技術(shù)具有良好實(shí)用前景，既可節(jié)約能耗又可提高鍋爐的運(yùn)行管理水平，減輕環(huán)境污染，目前國內(nèi)鍋爐已相繼采用微機(jī)控制系統(tǒng)，但數(shù)量還是很小得一部分，所以推廣應(yīng)用該技術(shù)具有十分深遠(yuǎn)的意義。另外該技術(shù)也需不斷完善和提高，進(jìn)一步做好降低微機(jī)控制系統(tǒng)的成本并與鍋爐本體設(shè)備做到更加緊密融洽的配合。

文檔為doc格式。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十七

論文摘要:我國的能源以燃煤為主,燃燒過程中產(chǎn)生嚴(yán)重污染。本文分析了鍋爐煙氣so2污染的產(chǎn)生;提出了控制燃煤so2污染的三種途徑;討論了煙氣脫硫技術(shù)。

我國的能源以燃煤為主。占煤炭產(chǎn)量75%的原煤用于直接燃燒,燃燒過程中產(chǎn)生嚴(yán)重污染,如煙氣中的co2產(chǎn)生溫室效應(yīng),sox導(dǎo)致形成酸雨,nox引起酸雨、破壞臭氧層以及產(chǎn)生化學(xué)煙霧。1995年國家頒布了新的《大氣污染防治法》,并劃定了so2污染控制區(qū)及酸雨控制區(qū),各地對so2的排放控制越來越嚴(yán)格,并且開始實(shí)行so2排放收費(fèi)制度。隨著人們環(huán)境意識的逐漸增強(qiáng),減少污染源,凈化大氣,保護(hù)人類生存環(huán)境的問題,正在被億萬人們所關(guān)心和重視。尋求解決這一污染源的措施,已成為當(dāng)代科技研究的重要課題之一。因此,治理鍋爐煙氣具有十分重要的意義。

1.1鍋爐內(nèi)煤的燃燒過程。

在煤的燃燒過程中,當(dāng)煤塊受熱后溫度達(dá)100℃,煤中水分就逐漸被烘干。當(dāng)煤塊溫度繼續(xù)升溫時(shí),在煤尚未與空氣作用的條件下,煤開始干熘出碳氧化合物及少量的`氫和一氧化碳,這些氣體的混合物叫揮發(fā)物(著火250～700℃)。當(dāng)溫度不斷升高,揮發(fā)物逸出的量不斷增多,煤粒周圍的揮發(fā)物在一定的溫度條件下,遇到空氣中的氧就開始著火燃燒,在煤粒外層形成黃色明亮的火焰。煤中的揮發(fā)物全部逸出后,所剩下的固態(tài)物質(zhì)就是焦炭。當(dāng)煤塊周圍的揮發(fā)物燃燒時(shí),放出大量的熱將焦炭加熱到紅熱狀態(tài),為焦炭的燃燒創(chuàng)造了條件。焦炭是煤的主要可燃物,它的燃燒是固體與氣體間進(jìn)行的化學(xué)反應(yīng),它比揮發(fā)物難燃燒,如何創(chuàng)造焦炭燃燼的條件,關(guān)系到煤塊燃燒程度。綜上所述,固體燃料的燃燒都包括加熱干燥、干熘析出揮發(fā)物,形成焦炭燃燒和燃燼形成灰渣等4個(gè)階段。

1.2煤在燃燒過程中so2的生成。

煤中的全硫分包括無機(jī)硫和有機(jī)硫。在高硫分煤中,硫主要以硫鐵礦的形式存在。有機(jī)硫、游離狀態(tài)的硫和硫鐵礦中的硫皆為可燃性硫。硫燃燒生成so2、so3和h2o生成h2so3。硫酸鹽中的硫難于分解出來,為不可燃燒硫,進(jìn)入灰分中。但在高溫下有些金屬的硫酸鹽是可以分解的。煤在燃燒過程中產(chǎn)生的so2在鍋爐和煙道內(nèi)要發(fā)生一系列復(fù)雜的物理變化和化學(xué)反應(yīng):so2的氧化反應(yīng)主要是在金屬氧化物、金屬鹽類和其它粉塵的接觸催化作用下轉(zhuǎn)化為so3進(jìn)而轉(zhuǎn)化為h2so4或硫酸鹽。在硫的轉(zhuǎn)化過程中,濕度對so2的轉(zhuǎn)化率有重要的影響。相對濕度低于40%轉(zhuǎn)化速度緩慢,相對濕度高于70%,轉(zhuǎn)化速度明顯提高。

煙氣脫硫方法可分為拋棄法和回收法兩大類。拋棄法是將吸收劑與so2結(jié)合,形成廢渣,其中包括煙灰、caso4、caso3和部分水,沒有再生步驟、廢渣拋棄或作填充處理,其最大問題是污染問題未得到徹底解訣,只是將空氣污染變成固體污染;回收法是將吸收劑吸附so2,然后再生或循環(huán)使用,煙氣中的so2被回收,轉(zhuǎn)化成可出售的副產(chǎn)品如硫磺、硫酸或濃so2氣體,回收效果較好,但成本較高、一般按使用的吸收劑或吸收劑的形態(tài)和處理過程的不同,將回收法分為干法煙氣脫硫、半干法煙氣脫硫和濕法煙氣脫硫三類。

2.1干法脫硫干法煙氣脫硫是用固體吸收劑(或吸附劑)吸收(或吸附)煙氣中sox的方法,具有系統(tǒng)簡單、占地小、同時(shí)具有脫氮功能等優(yōu)點(diǎn),缺點(diǎn)是鈣利用率低,脫硫劑再生、更換費(fèi)用高。一般鈣硫比為2時(shí),脫硫效率可以達(dá)到70%,干法脫硫又有活性炭法、活性氧化錳法、接觸氧化法和還原法之分。如活性炭法就是利用活性炭的活性和較大的比表面積使煙氣中的so2在活性炭表面上與水蒸汽反應(yīng)生成硫酸的方法。

2.2半干法煙氣脫硫半干法煙氣脫硫介于濕法和干法之間,脫硫劑以溶液的形式被噴入煙氣中,sox與脫硫劑發(fā)生反應(yīng)的同時(shí),溶液的水分全部蒸發(fā)。一般鈣硫比為1.6時(shí),脫硫效率可以達(dá)到80%。半干法煙氣脫硫要求的控制水平較高,以使噴水量能全部蒸發(fā)。

2.3濕法煙氣脫硫濕法煙氣脫硫是用水或鈣鹽溶液作吸收劑吸收煙氣sox的方法,一般鈣硫比為1時(shí),脫硫效率可以達(dá)到90%,缺點(diǎn)是須建立水循環(huán)系統(tǒng),防腐、煙氣脫水問題突出。濕法中由于所使用的吸收劑不同,濕法脫硫又有石灰石-石膏法、鈉法、氧化鎂法、氨和催化氧化法之分。如氨法就是用氨(nh3?h2o)為吸收劑吸收煙氣中的so2,其濕灰(中間產(chǎn)物)為亞硫酸銨(nh4)2so3和亞硫酸氫銨nh4hso3。采用不同方法處理濕灰,還可回收亞硫酸銨(nh4)2so3、石膏caso4?2h2o和單體硫s等副產(chǎn)物。由于回收系統(tǒng)工藝復(fù)雜、投資高等因素80%濕灰采用經(jīng)濟(jì)的拋棄法。

3結(jié)論。

3.1目前我國燃煤鍋爐眾多,鍋爐煙氣脫硫治理難度大、存在問題多及造成污染嚴(yán)重,成為我國當(dāng)今令人關(guān)注的熱點(diǎn)之一。

3.2實(shí)現(xiàn)煙氣脫硫低成本的“經(jīng)濟(jì)化”目標(biāo)是煙氣脫硫技術(shù)發(fā)展的大趨勢。

參考文獻(xiàn)。

[4]張佑全1中小型工業(yè)鍋爐煙氣脫硫技術(shù)述評1工業(yè)鍋爐,,(3)。

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十八

　摘要：在光電技術(shù)迅猛發(fā)展的背景下，出現(xiàn)了用機(jī)器替代人眼發(fā)揮識別功能的技術(shù)，也就是機(jī)器視覺技術(shù)。這樣的先進(jìn)技術(shù)手段具備高度自動(dòng)化、精準(zhǔn)化以及便捷安全的突出優(yōu)勢，也因此促進(jìn)了這一技術(shù)在諸多領(lǐng)域中的實(shí)踐應(yīng)用。本文首先對機(jī)器視覺技術(shù)及其發(fā)展情況進(jìn)行簡要概述，之后著重對機(jī)器視覺技術(shù)的主要應(yīng)用領(lǐng)域與應(yīng)用方法進(jìn)行說明，以期為機(jī)器視覺技術(shù)的大范圍普及推廣創(chuàng)造良好條件。

關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺技術(shù);發(fā)展;應(yīng)用。

1機(jī)器視覺技術(shù)發(fā)展概述。

視覺是人獲知外界事物多元信息的一個(gè)重要渠道，會將獲得的信息傳入大腦，由大腦結(jié)合人類知識經(jīng)驗(yàn)處理分析信息，完成信息的識別。機(jī)器視覺顧名思義是用機(jī)器模擬人類視覺，從圖像或者圖像序，識別檢測實(shí)際生活中三維物體的形態(tài)及其運(yùn)動(dòng)情況。和人類視覺相比，機(jī)器視覺具備很多優(yōu)勢，比方說機(jī)器視覺不會出現(xiàn)視覺疲勞，同時(shí)機(jī)器視覺技術(shù)功能比人類視覺的速度和精準(zhǔn)度更高;機(jī)器視覺技術(shù)可以在諸多檢測技術(shù)如紫外線、超聲波等的支持之下檢測到人類視覺但沒有辦法檢測得到的事物。

2機(jī)器視覺技術(shù)的主要應(yīng)用領(lǐng)域分析。

2.1機(jī)器視覺技術(shù)在制造業(yè)的應(yīng)用。

機(jī)器視覺技術(shù)在制造業(yè)中有以下幾個(gè)主要應(yīng)用領(lǐng)域：第一，精密測量。在制造業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)當(dāng)中，對零件進(jìn)行精密測量是必不可少的一個(gè)工作環(huán)節(jié)。機(jī)器視覺監(jiān)測體系基本是由攝像頭、計(jì)算機(jī)處理和光學(xué)系統(tǒng)幾部分構(gòu)成的。先是用光源發(fā)射平行光束照在零件被檢測部位上，被檢部位輪廓用纖維光學(xué)鏡成像，由計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像處理，獲得被測部位輪廓位置信息。在被測零件出現(xiàn)位移以后，機(jī)器視覺系統(tǒng)兩次測量邊緣輪廓位置，位移是兩次測量結(jié)果的差值。假如是在同一圖像當(dāng)中的兩條平行邊緣輪廓的話，輪廓差值是位置差值。第二，產(chǎn)品特征檢測。機(jī)器視覺技術(shù)可利用產(chǎn)品特征檢測在批量生產(chǎn)模式當(dāng)中精準(zhǔn)高效檢測產(chǎn)品質(zhì)量。其一是從產(chǎn)品空間特征著手進(jìn)行檢測，也就是檢測產(chǎn)品尺寸與形狀是否能夠達(dá)到合格標(biāo)準(zhǔn);其二是檢測產(chǎn)品表面特點(diǎn)，也就是通過檢測產(chǎn)品表面劃痕、裂紋、磨損、粗糙度、紋理等劃分產(chǎn)品質(zhì)量;其三是檢測產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，檢驗(yàn)產(chǎn)品是否缺少零件或摻有多余雜質(zhì)。第三，機(jī)器人研究。機(jī)器視覺技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人的制造和研究，能夠給機(jī)器人建立視覺系統(tǒng)，提升其智能化與自動(dòng)化水平。

2.2機(jī)器視覺技術(shù)在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用。

農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化水平在不斷提高，呼吁大量先進(jìn)科技在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，而機(jī)器視覺技術(shù)就是農(nóng)業(yè)改革發(fā)展中不可或缺的技術(shù)力量。機(jī)器視覺技術(shù)在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用主要體現(xiàn)在：第一，應(yīng)用于土壤檢測，給農(nóng)作物種植提供根據(jù)。機(jī)器視覺技術(shù)可以對目標(biāo)物的圖像信息進(jìn)行有效的分析判斷，提升機(jī)器處理速度與效率。收集農(nóng)產(chǎn)品的信息常常利用ccd照相機(jī)或攝像機(jī)，同時(shí)和紅外光譜或高光譜信息進(jìn)行整合完成信息收集，給信息處理工作打下基礎(chǔ)。通過把計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和近紅外光譜結(jié)合起來，能夠迅速檢測出土壤的含水率，檢測不同地點(diǎn)土壤成分，更好的選擇要種植的農(nóng)作物種類。第二，應(yīng)用于農(nóng)作物生長參數(shù)的獲取。機(jī)器視覺技術(shù)在圖像處理和算法識別方面有著很強(qiáng)的精準(zhǔn)度，通過選取恰當(dāng)算法的方式可以給精準(zhǔn)獲得自然環(huán)境之下農(nóng)作物的多方面生產(chǎn)參數(shù)提供重要參考。第三，可以提高農(nóng)業(yè)機(jī)器人的智能化水平，使其順利完成農(nóng)產(chǎn)品采摘、分類、包裝、管理等活動(dòng)。

2.3機(jī)器視覺技術(shù)在汽車業(yè)的應(yīng)用。

汽車行業(yè)是如今發(fā)展速度很快的一個(gè)行業(yè)，也是計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)應(yīng)用的一個(gè)主要領(lǐng)域，現(xiàn)如今已經(jīng)逐步和汽車生產(chǎn)制造的多個(gè)環(huán)節(jié)結(jié)合起來，給汽車智能化發(fā)展提供了巨大助力。就拿檢測汽車零部件尺寸與外觀質(zhì)量來說，過去檢測方法耗費(fèi)過多的人力物力，而結(jié)果的精準(zhǔn)度和產(chǎn)品的合格率也得不到保障，但是在有了機(jī)器視覺技術(shù)發(fā)揮檢測作用，顯著提升了檢測效率和精確程度。機(jī)器視覺技術(shù)在汽車業(yè)的應(yīng)用主要體現(xiàn)在：第一，應(yīng)用于3d四輪定位。機(jī)器視覺技術(shù)在汽車3d四輪定位儀的開發(fā)和產(chǎn)品研發(fā)當(dāng)中有著顯著應(yīng)用價(jià)值，是其中的關(guān)鍵技術(shù)，而且設(shè)計(jì)精度水平很高。第二，應(yīng)用于汽車整車與零部件自動(dòng)檢測。比如，運(yùn)用帶有雙光源光路的機(jī)器視覺系統(tǒng)得到活塞表面圖像信息，并選取恰當(dāng)軟件平臺處理數(shù)字圖像信息，能夠一次性檢測汽車所有活塞重點(diǎn)項(xiàng)目;以機(jī)器視覺技術(shù)為核心的汽車門鎖自動(dòng)檢測系統(tǒng)可以提升門鎖檢測效率與精度，保證經(jīng)濟(jì)價(jià)值;通過對以機(jī)器視覺技術(shù)為基礎(chǔ)的汽車連桿裂解槽檢測法的應(yīng)用，消除人工檢測的誤判和漏檢問題。第三，應(yīng)用于汽車產(chǎn)品裝配加工。機(jī)械產(chǎn)品裝配、新能源電池模塊焊裝等都能夠?qū)C(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行應(yīng)用。第四，應(yīng)用于汽車智能駕駛?，F(xiàn)如今汽車智能駕駛的研究在不斷深入，而機(jī)器視覺技術(shù)是智能駕駛真正得以落實(shí)的核心技術(shù)，為車輛的智能駕駛提供強(qiáng)有力的信息支撐。

在未來機(jī)器視覺技術(shù)會進(jìn)一步擴(kuò)大優(yōu)勢功能，彌補(bǔ)當(dāng)前技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用當(dāng)中的不足，接下來從以下幾個(gè)角度著手分析其未來發(fā)展趨勢：第一，統(tǒng)一開放標(biāo)準(zhǔn)是其發(fā)展的動(dòng)力所在。在未來基于機(jī)器視覺技術(shù)的產(chǎn)品應(yīng)逐漸依照國際統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)來進(jìn)行衡量判斷，而在我國自動(dòng)化開放程度逐步提升的背景下會促進(jìn)機(jī)器視覺技術(shù)走開放性發(fā)展道路，逐步和國際接軌，推動(dòng)機(jī)器視覺整個(gè)行業(yè)的長足進(jìn)步。第二，嵌入式產(chǎn)品會逐步替代板卡式產(chǎn)品。未來機(jī)器視覺會逐步趨于依靠pc技術(shù)，而且和數(shù)據(jù)采集等控制與測量的集成會更加緊密。由嵌入式產(chǎn)品替代板卡式產(chǎn)品正在持續(xù)增長，而徹底替代是必然趨勢。其重要原因是在計(jì)算機(jī)與微電子技術(shù)手段的迅猛進(jìn)步之下，嵌入式系統(tǒng)將會更大范圍的推廣應(yīng)用，特別是在低功耗技術(shù)優(yōu)勢的發(fā)揮之下將會得到人們的關(guān)注。除此以外，嵌入式操作系統(tǒng)主要運(yùn)用的是高級語言，其優(yōu)勢是能夠提升工作效率、可靠性和可維護(hù)性。第三，標(biāo)準(zhǔn)一體化解決方案是其必然發(fā)展路徑。機(jī)器視覺技術(shù)在未來發(fā)展當(dāng)中會更大范圍運(yùn)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)，尤其是為滿足自動(dòng)化企業(yè)需求探尋軟硬一體化解決方案，推動(dòng)機(jī)器視覺技術(shù)高端化發(fā)展與應(yīng)用。

參考文獻(xiàn)：

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇十九

摘要：網(wǎng)絡(luò)化環(huán)境下，自動(dòng)化技術(shù)在變電站中得到了較好的運(yùn)用，進(jìn)一步促進(jìn)了變電站自動(dòng)化、智能化的發(fā)展。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)能有效的實(shí)現(xiàn)對變電站的監(jiān)控，整個(gè)變電站范圍內(nèi)的控制都離不開網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的支持。文章先是介紹了變電站自動(dòng)化技術(shù)，分析網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，尤其是以太網(wǎng)技術(shù)在變電站自動(dòng)化中的具體應(yīng)用，希望文章的闡述能對相關(guān)工作有所幫助。

關(guān)鍵詞：網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；變電站；自動(dòng)化；應(yīng)用。

變電站自動(dòng)化管理在一定程度上可以提高變電站的運(yùn)行能力，也能強(qiáng)化變電站的各項(xiàng)功能，進(jìn)一步的提高電力網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)化水平，提高電力系統(tǒng)的可靠性，提高變電站的經(jīng)濟(jì)效益，因此在電力系統(tǒng)中應(yīng)用較為廣泛。系統(tǒng)分析網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用，能更好的找到變電站的通訊技術(shù)支撐，保證變電站工作的穩(wěn)定進(jìn)行。

變電站自動(dòng)化系統(tǒng)本身較為安全可靠，能實(shí)現(xiàn)對斷路器的監(jiān)視和控制，遠(yuǎn)程控制變電站的生產(chǎn)運(yùn)行工作，實(shí)現(xiàn)變電站和控制中心的信息交互，自動(dòng)接收上級的調(diào)度指令，提高了工作效率。變電站自動(dòng)化技術(shù)近幾年的發(fā)展速度極快，智能化程度也越來越高，不僅僅是新建的變電站趨向于自動(dòng)化和智能化，原本的老舊變電站也都在進(jìn)行自動(dòng)化和智能化改造，變電站自動(dòng)化的最大優(yōu)勢在于網(wǎng)絡(luò)通訊能力較好，數(shù)據(jù)信息交流便利。從我國變電站中常用的總線技術(shù)來看，基本上都是選擇rs485總線，這種通訊方式一般都是選擇兩線半雙工通訊，操作較為簡單，難度較低，在變電站自動(dòng)化中得到了較為廣泛的應(yīng)用，不過很容易受到外界干擾因素的干擾，數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾瘦^低，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)也較少，這種通訊方式的弊端較為明顯，很容易出現(xiàn)數(shù)據(jù)信息的丟失，影響了變電站正常的信息傳輸過程。變電站智能化程度的推進(jìn)，讓變電站中出現(xiàn)了較多的智能設(shè)備，通訊速率和數(shù)據(jù)的傳輸功能要求更高，需要數(shù)據(jù)傳輸速率較快，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量更多，這也就需要變電站自動(dòng)化技術(shù)不斷的更新。傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通訊模式已經(jīng)不能滿足新的技術(shù)背景下的要求，需要改變變電站的網(wǎng)絡(luò)通訊模式，進(jìn)行變電站內(nèi)部通訊網(wǎng)絡(luò)的變革。各種網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在變電站自動(dòng)化中應(yīng)用，改變了變電站的內(nèi)部通訊方式，也改善了網(wǎng)絡(luò)通訊環(huán)境，真正的滿足了新時(shí)期下變電站自動(dòng)化通訊的要求。

2tcp協(xié)議在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用。

2.1tcp協(xié)議闡述。

tcp協(xié)議的工作方式主要是通過建立連接和關(guān)閉連接以及連接復(fù)位的過程來實(shí)現(xiàn)對數(shù)據(jù)的傳輸控制。在建立連接階段，通過三次握手完成連接，首先判斷其元字段設(shè)置在制定位置上，辨別連接信號，然后根據(jù)連接信號繼續(xù)下一步的操作，完成連接過程，最后確認(rèn)整個(gè)連接過程，在確保連接之后，可以實(shí)現(xiàn)雙方通訊，并且參與到數(shù)據(jù)信息通訊的雙方并不存在從屬關(guān)系，數(shù)據(jù)信息可以實(shí)現(xiàn)雙向的傳輸和連接，這也是tcp協(xié)議連接階段的過程。在tcp協(xié)議連接關(guān)閉階段，同樣是通過三次握手方式關(guān)閉連接，不過這一過程和tcp協(xié)議連接過程的區(qū)別在于連接的改進(jìn)，在收到確認(rèn)操作之后，一方首先發(fā)送關(guān)閉確認(rèn)消息，然后關(guān)閉連接，再發(fā)送報(bào)文，保證關(guān)閉確認(rèn)消息能正常接收并反饋，然后關(guān)閉連接。在tcp協(xié)議連接復(fù)位階段，主要是在出現(xiàn)一些網(wǎng)絡(luò)異常狀況需要中斷操作，會中斷網(wǎng)絡(luò)連接，網(wǎng)絡(luò)關(guān)閉之后，雙方的連接也會關(guān)閉，而復(fù)位操作是突發(fā)問題解決完成后，可以選擇對其進(jìn)一步的處理，然后發(fā)出報(bào)文進(jìn)行連接操作，這樣能控制雙發(fā)的數(shù)據(jù)連接終止，然后釋放數(shù)據(jù)傳輸?shù)木彌_區(qū)。

2.2tcp協(xié)議在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用。

正是由于tcp協(xié)議上述的`特點(diǎn)，一般的客戶在應(yīng)用tcp協(xié)議時(shí)，會選擇客戶端-服務(wù)器的模式，客戶端是通訊建立和關(guān)閉的發(fā)起者，在有通訊要求的時(shí)候，會發(fā)起連接建議，然后實(shí)現(xiàn)通訊連接，在完成數(shù)據(jù)信息的交流后，可以主動(dòng)關(guān)閉連接，完成整個(gè)數(shù)據(jù)傳輸過程，服務(wù)器則是接受通信請求的終端，可以在接收到客戶端的通訊要求之后，可以在客戶端的要求之下，完成對通訊的要求。相比之下，客戶端的構(gòu)成較為簡單，不需要進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的處理，只需要完成通訊的請求連接、數(shù)據(jù)信息傳輸和終止連接即可，一些數(shù)據(jù)信息的處理過程需要在服務(wù)器端完成，因此客戶端的操作較為簡單，使用效果較佳，可以不需要任何復(fù)雜構(gòu)成的客戶端軟件，就可以完成tcp協(xié)議的連接和終止過程，完成數(shù)據(jù)信息的傳輸。為了保證變電站正常的數(shù)據(jù)信息傳輸過程，tcp協(xié)議不會頻繁的連接和終止，一般都是保持在連接狀態(tài)，保持在永久性連接，才能保證變電站中的數(shù)據(jù)信息能以最快的速度、最短的時(shí)間內(nèi)完成傳輸。一般服務(wù)器有多個(gè)連接，需要處理的數(shù)據(jù)任務(wù)也較多，相對軟件的結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜。tcp協(xié)議的服務(wù)期一般都是選擇并發(fā)面向連接服務(wù)器，保證數(shù)據(jù)信息傳輸過程中，通訊協(xié)議能更好的找到每個(gè)設(shè)備的客戶端程序和服務(wù)器程序，保證雙方的連接完成數(shù)據(jù)信息的傳輸工作，這對于設(shè)備來說極為必要。在設(shè)備投入運(yùn)行期間，服務(wù)器程序需首先運(yùn)行，確保能正常接收到客戶端的連接請求，完成雙方連接過程，確保能和設(shè)備正常建立連接，然后啟動(dòng)客戶端程序，向其他設(shè)備發(fā)出連接請求，如果沒有發(fā)生故障，那么在已經(jīng)建立的tcp協(xié)議不會中斷，就會一直保持下去，省略了終止的過程，數(shù)據(jù)信息的傳輸可以一直進(jìn)行，這樣就能讓客戶端和服務(wù)器兩段的設(shè)備正常連接，實(shí)現(xiàn)雙方通訊，滿足通訊要求，也能實(shí)現(xiàn)變電站數(shù)據(jù)信息的處理反饋。

3快速以太網(wǎng)在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用。

3.1快速以太網(wǎng)闡述。

快速以太網(wǎng)是局域網(wǎng)的一種類型，和傳統(tǒng)的意義上的以太網(wǎng)不同，數(shù)據(jù)的傳輸速率更大，可以達(dá)到普通以太網(wǎng)的10倍以上。在數(shù)據(jù)流量增加的基礎(chǔ)上，利用快速以太網(wǎng)可以滿足對傳輸速率的要求，100m的快速以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)分為：100base－tx、100base－fx、100base－t4三個(gè)子類，能利用變電站基礎(chǔ)設(shè)施完成連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的傳輸，也能利用原本存在的連接設(shè)施完成傳輸過程，有效的提高了技術(shù)水平，也降低了生產(chǎn)成本，讓快速以太網(wǎng)的應(yīng)用不會耗費(fèi)太大的成本，也就提高了其應(yīng)用的范圍。

3.2快速以太網(wǎng)在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用。

快速以太網(wǎng)由于其帶寬較大，能保證變電站在網(wǎng)絡(luò)布置上不需要分層傳輸，正常的數(shù)據(jù)信息傳輸保證通信效率不受影響，正是由于這一優(yōu)勢，在變電站自動(dòng)化中得到了較好的應(yīng)用，能有效的進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的傳輸。根據(jù)對網(wǎng)絡(luò)速度的計(jì)算，可以看出，網(wǎng)絡(luò)通暢不會受到影響的基礎(chǔ)上，100m帶寬的快速以太網(wǎng)通訊節(jié)點(diǎn)可以達(dá)到近500個(gè)，并且在集線器的處理下，實(shí)際帶寬還會增加，也會進(jìn)一步的增加通訊節(jié)點(diǎn)的數(shù)量?？焖僖蕴W(wǎng)在應(yīng)用不需要進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)的分層處理，無論是網(wǎng)絡(luò)中的間隔層還是設(shè)備層，所有裝置都可以直接連接主干網(wǎng)，只要帶寬超過100m，完全能滿足正常情況下對通訊效率的要求，也能進(jìn)一步的簡化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，同樣節(jié)約數(shù)據(jù)信息傳輸成本，減少通訊過程中的中間環(huán)節(jié)，降低數(shù)據(jù)傳輸過程中由于中間環(huán)節(jié)過多而出現(xiàn)的延遲，進(jìn)一步保證網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性，這也是變電站自動(dòng)化中快速以太網(wǎng)應(yīng)用的體現(xiàn)。

4結(jié)束語。

綜上所述，目前計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展較為迅速，技術(shù)更新速度在不斷加快，網(wǎng)絡(luò)速率也在不斷增加，網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行成本在不斷降低，這樣為網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用提供了必要的技術(shù)保障。通過網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，主要是以太網(wǎng)在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用，能有效的提高系統(tǒng)的先進(jìn)性，提高變電站的自動(dòng)化和智能化發(fā)展。

參考文獻(xiàn)。

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[3]陳磊.變電站自動(dòng)化系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的研究和應(yīng)用[j].中國新通信，2015（22）：87.

機(jī)器人控制技術(shù)論文2簡短篇二十

減肥，故名思議，就是減肥肉，減脂肪，從而使自己的身形緊實(shí)。但大多數(shù)人理解錯(cuò)了減肥的含義，把此當(dāng)成減體重，所以，節(jié)食是很好的減體重的方法，但節(jié)食的結(jié)果雖然體重下降，但身體不健康，身形松弛，沒有美感。所以，減脂塑形才是王道。減脂塑形，一方面減少脂肪，一方面增加肌肉。

不管在生活中你怎么注意飲食，運(yùn)動(dòng)才是最科學(xué)最綠色的減肥塑形的方法。相比飲食上的控制，運(yùn)動(dòng)會讓你的身體越來越健康?？梢赃@么說，飲食上能夠控制你的體重，但是要真正的“秀出我形”就必須要將你的一部分時(shí)間投入在塑形上。而這所要通過的方式就是有氧運(yùn)動(dòng)。減肥時(shí)肥胖者通過一定的有氧體育運(yùn)動(dòng)，使其消耗身體多余脂肪，促進(jìn)新陳代謝，達(dá)到運(yùn)動(dòng)減肥的目的。并且通過恰當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)方式更加有效的展現(xiàn)出你的形體美。所以說真正有效的減肥塑形公式是：飲食控制+合理運(yùn)動(dòng)。

一、什么是無氧運(yùn)動(dòng)和有氧運(yùn)動(dòng)。

（一）無氧運(yùn)動(dòng)。

無氧運(yùn)動(dòng)是指肌肉在“缺氧”的狀態(tài)下，進(jìn)行劇烈高強(qiáng)度的運(yùn)動(dòng)。比如說賽跑，舉重，投擲，跳高，跳遠(yuǎn)，拔河，肌力訓(xùn)練等。由于速度太過快和爆發(fā)力不夠強(qiáng)，不能經(jīng)過氧氣分解人體內(nèi)的糖分，而不得不依靠“無氧功能”。運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生乳酸，導(dǎo)致肌肉疲勞，不能持久運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過后感到全身酸痛，呼吸急促。要想讓身體更強(qiáng)壯，最好聽從專業(yè)教練的指導(dǎo)，這樣，鍛煉就能起到事半功倍的效果。

（二）有氧運(yùn)動(dòng)。

有氧運(yùn)動(dòng)也叫有氧代謝運(yùn)動(dòng)，是指人體在進(jìn)行的體育鍛煉中氧氣充分得到供應(yīng)。人體吸入的氧氣和運(yùn)動(dòng)需求相等，達(dá)到整體的平衡狀態(tài)。

因此，強(qiáng)度低，有節(jié)奏，持續(xù)時(shí)間較長的`鍛煉，會使氧氣能充分發(fā)分解體內(nèi)的糖分，還可以消耗體內(nèi)多余脂肪。

（三）有氧+無氧減肥效果最好。

建議那些以減肥為目的mm們，在健身房訓(xùn)練時(shí)先進(jìn)行小幅度的力量訓(xùn)練，再做有氧運(yùn)動(dòng)。健身房里的大多數(shù)器械都提供力量訓(xùn)練，力量訓(xùn)練主要消耗的是人體的糖原，在運(yùn)動(dòng)行進(jìn)到20—30分鐘后，脂肪代謝完全被激活后，最大程度地燃燒了脂肪，達(dá)到了減肥目的。記得運(yùn)動(dòng)后要充分的拉伸哦！

二、什么時(shí)間是運(yùn)動(dòng)的最佳時(shí)間。

對于減肥的人來說。既要考慮一年的季節(jié)性和一日內(nèi)的時(shí)間性，又要考慮實(shí)際需要。減肥最佳運(yùn)動(dòng)時(shí)間最好安排在以下三個(gè)時(shí)限。

四季勿忘冬季。冬季是減肥運(yùn)動(dòng)的黃金季節(jié)。有些肥胖人，一到冬季，不管是否需要，毫無針對性地盲目進(jìn)補(bǔ)，致使?fàn)I養(yǎng)過剩。而且冬季穿的衣服比較厚重肥大也隱藏了衣服之下的脂肪，使mm們放松警惕。如不運(yùn)動(dòng)必然加大肥胖度。

一日之計(jì)在于晨。早晨鍛煉身體所需要的熱量同樣是靠體內(nèi)蓄積的脂肪氧化來提供的。身體肥胖的人正是由于體重超標(biāo)，體內(nèi)脂肪堆積過多所造成的，因此減肥鍛煉一定要抓住早晨時(shí)間。

晚上運(yùn)動(dòng)。但現(xiàn)在隨著空氣的污染，早上可能會出現(xiàn)濕度大，懸浮物多的情況。并且從脂肪的形成來看，選擇晚上運(yùn)動(dòng)也是有一定道理的。首先，人的脂肪大部分是在晚上形成的，如果，能在晚上從事運(yùn)動(dòng)，那么就能將體內(nèi)剩余的熱量及時(shí)消耗掉，否則，經(jīng)過一夜的運(yùn)作。

脂肪就會在體內(nèi)堆積起來，日積月累，人自然就胖了。因此，專家認(rèn)為運(yùn)動(dòng)的理想時(shí)間為下午4時(shí)至晚上9時(shí)為宜，而晚上7時(shí)至9時(shí)則為最佳。

晚上運(yùn)動(dòng)不僅能消耗掉當(dāng)天所攝入的能量，而且還能動(dòng)用體內(nèi)儲存著的脂肪，減肥效果可想而知，長此下去想胖都難。

三、飯后多久可以運(yùn)動(dòng)。

要根據(jù)進(jìn)行飯量和年齡等各種情況來決定。進(jìn)餐時(shí)如果是食用大量的高蛋白，高脂肪食物的話，最好在飯后2小時(shí)以后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。如果就餐的量比較少，而且是易消化食物，可以飯后半小時(shí)到一小時(shí)以后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。體制虛弱或者不經(jīng)常運(yùn)動(dòng)的人，最好在飯后一小時(shí)以后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，飯后如果選擇劇烈運(yùn)動(dòng)的話，最好在飯后一個(gè)半小時(shí)后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

四、運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度并非越大越好。

運(yùn)動(dòng)有很多種，有的運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度很大，有的比較緩和。在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候一定要注意強(qiáng)度的選擇。特別是美眉們的負(fù)荷量有限，在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，如果選擇自己身體“承受”不了的運(yùn)動(dòng)做，會是心臟及機(jī)體負(fù)荷不了，影響心臟的健康。

運(yùn)動(dòng)時(shí)，注意心率要提高到最高和最低的安全心率范圍內(nèi)。如心率達(dá)不到最低心率，說明運(yùn)動(dòng)量太小，運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度不夠，需要加大和提高；如果超過最高心率，說明運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度太大，需要降低。而對于運(yùn)動(dòng)減肥健身的朋友來說，運(yùn)動(dòng)時(shí)接近最低心率就可以了。這樣的運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度不僅能達(dá)到減肥的目的，而且對增強(qiáng)心血管系統(tǒng)和呼吸系統(tǒng)的功能都有很好的效果。

五、運(yùn)動(dòng)時(shí)間并非越長越好。

不管做任何事情都要遵循適度原則，很多東西不是說越多越好，運(yùn)動(dòng)也一樣。運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，機(jī)體會產(chǎn)生乳酸，長時(shí)間的運(yùn)動(dòng)會讓乳酸大量堆積在身體內(nèi)部。而乳酸正是造成肌肉疲勞、肌肉酸痛、肌肉痙攣、無氧閾值和氧債的主要原因。所以，運(yùn)動(dòng)的時(shí)候不注意適量原則會讓你第二天疲憊不堪，更沒精神。此外，運(yùn)動(dòng)后若以慢跑或其它輕松的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行整理運(yùn)動(dòng)，可以提升運(yùn)動(dòng)后乳酸的排除效率。

六、選擇最佳的運(yùn)動(dòng)量。

運(yùn)動(dòng)的強(qiáng)度因人而異，自己能夠負(fù)擔(dān)哪一種程度的運(yùn)動(dòng)，自己要十分的清楚。下表中的數(shù)據(jù)作為參考使用。很多人一聽說運(yùn)動(dòng)減肥塑形，心理負(fù)擔(dān)馬上提到了心口，放心吧，幾個(gè)妙招會讓你在運(yùn)動(dòng)中輕松的瘦，在生活中不知不覺的瘦，其重點(diǎn)就是要將運(yùn)動(dòng)融入你的生活，成為生活中密不可分的一部分，或許有一天你沒有運(yùn)動(dòng)反而覺得生活著少了什么呢。運(yùn)動(dòng)的內(nèi)容多種多樣，不要總是執(zhí)著于同一種運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目，適時(shí)的換一換，不要讓你的運(yùn)動(dòng)過程變得枯燥乏味、平淡無奇。在運(yùn)動(dòng)中，可以聽一聽音樂，讓自己的心情變得愉悅，讓運(yùn)動(dòng)變得豐富多彩。

其實(shí)瘦身塑形就是在培養(yǎng)我們的一種健康的生活方式，讓你健康的輕松的瘦身，美麗的塑形。生活方式包括人們生活的很多方面，有衣食住行、作息習(xí)慣、勞動(dòng)工作、休閑娛樂、社會交往等物質(zhì)生活，也有價(jià)值觀審美觀等精神生活方面的內(nèi)容。瘦身的過程就是從一個(gè)不好的生活方式向健康舒適的生活方式的轉(zhuǎn)變過程，讓其融入生活，隨時(shí)隨地的進(jìn)行。

飲食和運(yùn)動(dòng)是決定你的體重、你的身材的兩大直接的因素。盡管我們說從改變生活方式開始瘦身計(jì)劃，但實(shí)質(zhì)上也是在從這兩方面入手，只不過是從生活方式的方方面面來說。飲食是一種內(nèi)在的調(diào)理控制，運(yùn)動(dòng)是一種外在的減脂塑形。對于瘦身來說，兩者缺一不可。但是從塑形的角度來說，運(yùn)動(dòng)對于塑形有著不可替代的作用。